[发明专利]一种UR机器人的运动控制方法

权利要求书

1.一种UR机器人的运动控制方法，其特征在于，包括步骤：

S1、建立UR机器人连杆坐标系，获得UR机器人七根杆件和六个轴之间的空间位置关系；

S2、获取UR机器人对应的G指令文件后，读取UR机器人目标运动位置；

S3、根据该目标运动位置以及UR机器人几何关系，获取UR机器人的DH参数表后，依次计算UR机器人六个轴的关节角度；

S4、分别将计算出的六个关节角度转化成每个轴对应的运动脉冲数后，发送到UR机器人的驱动器；

S5、驱动器根据接收的每个轴对应的运动脉冲数，依次驱动对应的电机带动相应的轴进行运动；

所述步骤S3，包括：

S31、获取目标运动位置的坐标(P_x,P_y,P_z)，同时获取UR机器人的DH参数表后计算获得UR机器人的腕关节点的坐标(P_hx,P_hy,P_hz)；

S32、计算关节点二与关节点六之间的连线在世界坐标系XOY平面上的投影的长度；

S33、判断该投影的长度是否等于基准投影的长度，若是，则执行步骤S34，反之，执行步骤S35；

S34、获得θ₂＝θ₃＝θ₄＝90°，根据UR机器人的空间位置关系依次计算获得关节角度θ₁和θ₅，进而获取目标运动位置的姿态[n o a]后计算关节角度θ₆并结束；

S35、计算该投影与基准投影之间的夹角，并获取目标运动位置的姿态[n o a]后，结合该夹角以及UR机器人的空间位置关系依次计算获得关节角度θ₁、θ₅、θ₂、θ₃、θ₄和θ₆；

其中，所述基准投影是指关节点二与关节点六之间的连线在关节点二的X轴与关节点三的X轴之间的公法线上的投影，n、o和a分别表示目标运动位置的法向矢量、方位矢量和接近矢量，且n＝o×a，P_hx、P_hy和P_hz分别表示腕关节点的X轴、Y轴和Z轴坐标值。

2.根据权利要求1所述的一种UR机器人的运动控制方法，其特征在于，所述步骤S1，其具体为：

建立UR机器人的连杆坐标系，获得UR机器人的七根杆件和六个轴之间的空间位置关系，七根杆件的长度分别为L₁、L₂、L₃、L₄、L₅、L₆和L₇，六个轴的关节角度分别为θ₁、θ₂、θ₃、θ₄、θ₅和θ₆，并将经过其关节五的Z轴且垂直于其第二关节的Z轴的平面作为UR机器人的计算参考平面。

3.根据权利要求1所述的一种UR机器人的运动控制方法，其特征在于，所述步骤S2中所述UR机器人的目标运动位置包括UR机器人的姿态和UR机器人的位置矢量。