[发明专利]一种输送带货物左右驳货机械手及其控制方法

权利要求书

1.一种输送带货物左右驳货机械手，包括控制气路及PLC逻辑控制电路，其特征在于机械手还包括平行四连杆式手臂机构、手臂驱动机构、抓物机构、手臂立柱；手臂立柱通过其底板固定在两条输送带中间地面上；平行四连杆式手臂机构由手臂、手臂转轴、“H”型连杆铰接架、两条连杆、横杆组成，手臂一端与横杆中心相铰接，两条连杆的一端分别与横杆的两端相铰接，另一端分别与“H”型连杆铰接架上端面相铰接 ，手臂另一端通过其上的法兰与手臂转轴上的法兰用紧固件将两者连接在一起，手臂转轴穿过“H”型连杆铰接架上连接板中间的孔；手臂驱动机构由定位在手臂转轴一端的齿轮、装在手臂立柱上端齿条盒内的齿条及齿条气缸组成，齿轮与齿条互为传动联接，齿条与齿条气缸的活塞杆相连接，齿条气缸用紧固件通过齿条盒上的法兰定位在齿条盒上；抓物机构由左抓钩、右抓钩、爪钩横杆、抓钩升降气缸、左抓钩收张气缸、右抓钩收张气缸组成，左抓钩、右抓钩分别铰接在爪钩横杆的两端，左抓钩收张气缸、右抓钩收张气缸的一端分别铰接定位在爪钩横杆的一个面上，另一端分别与左右抓钩相铰接，爪钩横杆另一面的中部与抓钩升降气缸相连接，整个抓物机构通过抓钩升降气缸的另一端固定在平行四连杆式手臂机构的横杆中部；手臂立柱上端部设有齿条盒，齿条盒内设有齿条导轮，齿条置放在盒内并沿齿条气缸的活塞杆轴向往复运动，顶端设置有一“H”型连杆铰接架固定板，手臂立柱内部定位有一柱内轴承座，整个平行四连杆式手臂机构通过其手臂转轴上的卧式带座轴承和转轴轴承用紧固件铰接在手臂立柱上，同时平行四连杆式手臂机构的“H”型连杆铰接架通过紧固件固定在手臂立柱上端面的“H”型连杆铰接架固定板上；控制气路包括气阀、空气过滤器、节流阀及空压机；在两条输送带上适当的位置分别设有一个货物感应开关。

2.根据权利要求1所述的一种输送带货物左右驳货机械手，其特征在于机械手所用气缸均为缓冲式行程可调气缸，相应的配置有磁性开关，所述节流阀为可调式节流阀。

3.根据权利要求1所述的一种输送带货物左右驳货机械手，其特征在于所述气阀为手动和电动两用气阀。

4.一种输送带货物左右驳货机械手的控制方法，其特在于：步骤一、上电后机械手臂自动摆到待驳货物输送带A的上方同时抓钩张开等待；这时手臂旋摆气阀和抓钩收张气阀及抓钩升降气阀均处在中间锁闭位置；步骤二、当输送带A上的货物感应开关感应到输送带上有货物时，抓物机构往下伸出即抓钩升降气阀移到伸出位置；步骤三、抓物机构伸到底后，抓钩收张气阀移到收拢位置，抓钩收拢抓取货物；步骤四、抓钩收拢后抓钩收张气阀移到中间位置锁闭，抓钩升降气阀移到缩回位置抓物机构往上提升，同时手臂旋摆气阀移到反转位置手臂开始驳运货物到另一输送带B上方；步骤五、手臂摆到另一输送带B上方后，手臂旋摆气阀移到中间锁闭位置，并等待这条输送带给抓物机构发出往下伸出的命令即输送带上没有货物便往下伸，有货物便等待；步骤六、当输送带B上货物感应开关感应到没有货物时，抓物机构往下伸即抓钩升降气阀移到伸出位置；步骤七、抓物机构往下伸底后，抓钩收张气阀移到张开位置抓钩张开货物放下；步骤八、抓钩张开到位后抓钩收张气阀移到中间锁闭位置，同时抓钩升降气阀移到缩回位置抓物机构往上提升和手臂旋摆气阀移到正转位置手臂开始往回倒摆，在手臂往回旋摆的过程中抓物机构要完成提升锁闭的动作即抓钩升降气阀要完成从缩回到中间锁闭位置；步骤九、手臂回到原输送带A上方后手臂旋摆气阀移到中间锁闭位置，并等待这条输送带A给抓物机构发出往下伸出的命令即输送带上有货物便往下伸，没有货物便等待。