[发明专利]一种分布式电动汽车智能化车载网络终端平台及制动控制方法

权利要求书

1.一种分布式电动汽车智能化车载网络终端平台的制动控制方法，其特征在于，包括：

超声波测距传感器采集本车与物体的相对距离d，得到本车和物体的速度偏差V；

第一模糊控制器将所述本车和物体的速度偏差V和本车和物体的速度偏差变化率a输入模糊控制模型，输出安全距离D；

根据二自由度模型运动微分方程和路面约束条件，得到期望横摆角速度；角速度传感器采集实际横摆角速度；

第二模糊控制器根据期望横摆角速度γ_d和实际横摆角速度γ的偏差变化率ec以及本车和物体的速度偏差变化率a决策出第一安全距离D₁；

协调控制器对第一模糊控制器输出安全距离D和第二模糊控制器输出第一安全距离D₁进行权重系数分配，得到理论安全距离

第三模糊控制器根据本车和物体的相对距离d与理论安全距离的偏差e和偏差变化率决策出制动踏板开度比例

根据输出的制动踏板开度比例控制四个车轮的制动力。

2.如权利要求1所述的分布式电动汽车智能化车载网络终端平台的制动控制方法，其特征在于，所述第一模糊控制器的本车和物体的速度偏差V和本车和物体的速度偏差变化率a论域分别为[-60,60]和[-4，4]，输出安全距离D的模糊论域为[20，120]；

所述第二模糊控制器的输入期望横摆角速度γ_d和实际横摆角速度γ的偏差变化率ec以及本车和物体的速度偏差变化率a的论域分别为[-20，20]和[-4，4]，输出第一安全距离D₁的模糊论域为[20，100]；

第三模糊控制器的输入本车和物体的相对距离d与理论安全距离的偏差e、偏差变化率ec的论域分别为[-40，40]、[-8，8]，输出制动踏板开度比例k的模糊论域为[0，1]。

3.如权利要求2所述的分布式电动汽车智能化车载网络终端平台的制动控制方法，其特征在于，所述第一模糊控制器、第二模糊控制器和第三模糊控制器隶属度函数均采用三角形隶属函数。

4.如权利要求3所述的分布式电动汽车智能化车载网络终端平台的制动控制方法，其特征在于，所述协调控制器根据速度偏差变化率a分配权重系数k和K₁。

5.如权利要求4所述的分布式电动汽车智能化车载网络终端平台的制动控制方法，其特征在于，所述协调控制器的分配规则为：

D‾=kD+K1D1]]>

其中，为理论安全距离，m；k为安全距离权重系数，K₁为第一安全距离权重系数。