[发明专利]机器人急停控制系统与方法

说明书

本发明属于机器人控制技术领域，提供了一种机器人急停控制系统与方法，由主控模块控制障碍物检测模块判断机器人与障碍物的距离是否小于预设阀值，是，则控制机器人执行紧急制动操作，否，则主控模块控制碰触开关检测模块检测碰触开关是否被触发，是，则控制机器人执行紧急制动操作，否，则主控模块控制急停开关检测模块检测急停开关是否被按下，是，则控制机器人执行紧急制动操作，否，则主控模块控制外控急停检测模块判断是否接收到急停指令，是，则控制机器人执行紧急制动操作，否，则主控模块继续控制障碍物检测模块判断机器人与障碍物的距离是否小于预设阀值。由此实现了在机器人运动过程中可对机器人执行紧急制动操作的效果。

技术领域

本发明属于机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人急停控制系统与方法。

背景技术

近年来，随着机器人行业的发展，运动类机器人的应用也越来越广泛。由于运动类机器人的诞生，其运动的安全性也被引起重视。然而，运动类机器人在运动过程中经常出现因无法进行紧急制动而导致机器人自身损坏、机器人对人员造成伤害或者对运行环境中的设备造成损坏的现象。

因此，现有的机器人技术存在着因运动过程中无法急停而导致机器人自身损坏、机器人对人员造成伤害或者对运行环境中的设备造成损坏的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人急停控制系统与方法，旨在解决现有的机器人技术存在着因运动过程中无法急停而导致机器人自身损坏、机器人对人员的伤害或者对运行环境中的设备造成损坏的问题。

本发明提供了一种机器人急停控制系统，所述机器人具有碰触开关和紧急开关，所述机器人急停控制系统包括：

障碍物检测模块、碰触开关检测模块、急停开关检测模块、外控急停检测模块及主控模块；

所述障碍物检测模块的输入端、碰触开关检测模块的输入端、急停开关检测模块的输入端以及外控急停检测模块的输入端分别与所述主控模块的第一输出端、第二输出端、第三输出端以及第四输出端连接；

所述主控模块通过所述障碍物检测模块判断所述机器人与障碍物的距离是否小于预设阀值，若是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，若否，则驱动所述防撞碰触开关检测模块进行检测；

所述主控模块通过所述碰触开关检测模块检测所述碰触开关是否被触发，若是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，若否，驱动所述急停开关检测模块进行检测；

所述主控模块通过所述急停开关检测模块检测所述急停开关是否被按下，若是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，若否，驱动所述外控急停检测模块进行判断；

所述主控模块通过所述外控急停检测模块判断是否接收到急停指令，若是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，若否，则驱动所述障碍物检测模块重新判断。

本发明还提供了一种基于上述的机器人急停控制系统的机器人急停控制方法，所述机器人急停控制方法包括以下步骤：

A.所述主控模块控制所述障碍物检测模块判断所述机器人与障碍物的距离是否小于预设阀值，是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，否，则执行步骤B；

B.所述主控模块控制所述碰触开关检测模块检测所述碰触开关是否被触发，是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，否，则执行步骤C；

C.所述主控模块控制所述急停开关检测模块检测所述急停开关是否被按下，是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，否，则执行步骤D；

D.所述主控模块控制所述外控急停检测模块判断是否接收到急停指令，是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，否，则返回执行所述步骤A。