[发明专利]用于高级驾驶辅助系统用传感器的故障诊断和校准的装置和方法

权利要求书

1.一种用于高级驾驶辅助系统用传感器的故障诊断和校准的装置，所述装置包括：

测量单元，包括安装在车辆中的两个或更多个传感器；

存储装置，用于存储所述两个或更多个传感器中的每个传感器的特性数据；

处理器，用于选择所述两个或更多个传感器中的一个传感器作为基准传感器，并基于所述基准传感器的误差协方差信息来确定是否检测到其它待诊断传感器的故障以及是否需要对其进行校准，

其中，所述特性数据包括所述基准传感器的安装位置、测量范围和误差协方差信息。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述两个或更多个传感器针对位于所述两个或更多个传感器的公共测量区域中的物体测量同类数据。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述基准传感器是全球定位系统传感器、超声传感器、无线电探测与测距传感器、光探测和测距传感器和摄像机中的任何一个。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器包括：

基准选择模块，用于通过分析所述两个或更多个传感器的可靠性来选择所述基准传感器；

诊断模块，用于将所述基准传感器的测量数据与待诊断传感器的测量数据进行比较，确定误差程度是否在容许误差范围之外，并确定是否检测到所述待诊断传感器的故障以及是否需要对其进行校准；和

校准模块，用于当所述诊断模块确定出需要对所述待诊断传感器进行校准时，基于所述基准传感器的测量数据来校准所述待诊断传感器的校准参数。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述基准选择模块通过使用关于所述两个或更多个传感器的测量数据的精度来分析所述两个或更多个传感器的可靠性。

6.根据权利要求4所述的装置，其中，所述基准选择模块通过使用基于各传感器的规格的精度来分析所述两个或更多个传感器的可靠性。

7.根据权利要求4所述的装置，其中，所述诊断模块计算所述基准传感器的误差协方差信息和所述待诊断传感器的误差协方差信息的协方差交集，从而计算用于确定是否需要对所述待诊断传感器进行校准的容许误差范围。

8.根据权利要求4所述的装置，其中，所述诊断模块计算所述基准传感器的误差协方差信息和所述待诊断传感器的误差协方差信息的协方差并集，从而计算用于确定是否检测到所述待诊断传感器的故障的容许误差范围。

9.根据权利要求4所述的装置，其中，所述诊断模块计算所述基准传感器的测量数据与所述待诊断传感器的测量数据之间的Mahalanobis距离，从而计算所述基准传感器和所述待诊断传感器的测量误差。

10.根据权利要求4所述的装置，其中，所述校准模块通过使用成本函数来计算使所述基准传感器的测量数据与所述待诊断传感器的测量数据之间的差值最小的校准参数。

11.一种用于高级驾驶辅助系统用传感器的故障诊断和校准的方法，所述方法包括以下步骤：

确定是否满足用于发起对安装在车辆中的两个或更多个传感器进行诊断的诊断条件；

通过分析所述两个或更多个传感器的可靠性来选择这些传感器之一作为基准传感器；

基于包括在所述基准传感器的特性数据中的误差协方差信息来确定是否检测到其它待诊断传感器的故障以及是否需要对其进行校准；以及

根据所述待诊断传感器的诊断结果执行处理，

其中，所述特性数据包括所述基准传感器的安装位置、测量范围和误差协方差信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，在确定是否满足诊断条件的步骤中，确定在所述两个或更多个传感器的公共测量区域中是否存在物体。