[发明专利]非正交六轴示教杆

权利要求书

1.一种非正交六轴示教杆，其特征在于，所述非正交六轴示教杆包括：

第一转动轴，所述第一转动轴竖直设置，所述第一转动轴的上端固定第一拐臂，所述第一拐臂向所述第一转动轴的一侧水平伸出；

大臂，所述大臂的第一端通过第二转动轴转动连接所述第一拐臂，所述第二转动轴的轴线与所述第一拐臂的伸出方向一致；所述大臂的第二端通过第三转动轴转动连接第二拐臂，所述第二拐臂向所述大臂的一侧水平伸出，所述第三转动轴的轴线与所述第二转动轴的轴线平行；

小臂，所述小臂垂直于所述第二拐臂；所述小臂的第一端与所述第二拐臂固定连接，所述小臂的第二端连接腕关节；

其中，所述第一转动轴的轴线、所述大臂所在的竖直平面、所述小臂所在的竖直平面均不重合；

所述腕关节包括：

第三拐臂，所述第三拐臂固定在所述小臂的第二端；所述第三拐臂向所述小臂的一侧水平伸出；

第一腕臂，所述第一腕臂的一端通过第四转动轴与所述第三拐臂转动连接；所述第四转动轴的轴线与所述第三转动轴的轴线平行；

第二腕臂，所述第二腕臂的一端通过第五转动轴与所述第一腕臂转动连接；所述第五转动轴的轴线与所述第四转动轴的轴线垂直相交；

末端固定件，所述末端固定件通过第六转动轴与所述第二腕臂转动连接；所述第六转动轴的轴线与所述第五转动轴的轴线垂直相交。

2.如权利要求1所述的非正交六轴示教杆，其特征在于，所述第一转动轴的轴线、所述大臂所在的竖直平面、所述小臂所在的竖直平面、所述第一腕臂所在的竖直平面均不重合。

3.如权利要求1所述的非正交六轴示教杆，其特征在于，所述第一转动轴至所述第六转动轴均同轴连接有电位器；所述电位器用于记录与其连接的转动轴的转动位置。

4.如权利要求1所述的非正交六轴示教杆，其特征在于，所述小臂上套设有吊块，所述吊块能在所述小臂上滑动，并通过紧固螺钉与所述小臂相对固定。

5.如权利要求1所述的非正交六轴示教杆，其特征在于，所述第一转动轴通过轴承转动安装在安装底座中；所述第二转动轴通过轴承同轴安装在所述第一拐臂中，所述第二转动轴的一端与所述大臂的第一端固定连接；所述第三转动轴通过轴承同轴安装在所述第二拐臂中，所述第三转动轴的一端与所述大臂的第二端固定连接；所述第一转动轴至所述第三转动轴均同轴连接有电位器。

6.如权利要求1所述的非正交六轴示教杆，其特征在于，所述第四转动轴通过轴承同轴安装在所述第三拐臂中，所述第四转动轴的一端与所述第一腕臂的一端固定连接；所述第五转动轴通过轴承同轴安装在所述第一腕臂中，所述第五转动轴的一端与所述第二腕臂的一端固定连接；所述第六转动轴通过轴承同轴安装在所述第二腕臂中，所述第六转动轴的一端与所述末端固定件固定连接；所述第四转动轴至所述第六转动轴均同轴连接有电位器。

7.如权利要求1或6所述的非正交六轴示教杆，其特征在于，所述末端固定件上设有工具安装孔；所述第六转动轴的一端固定有把手连接件，所述把手连接件上设有把手安装孔，把手穿设在所述把手安装孔中并通过锁紧螺钉固定。

8.如权利要求7所述的非正交六轴示教杆，其特征在于，所述把手相对所述把手连接件对称设置，所述把手的两端安装有按钮盒。

9.如权利要求8所述的非正交六轴示教杆，其特征在于，所述大臂为中空结构，所述大臂中穿设线缆；所述大臂、所述小臂、各个拐臂及腕臂均采用铝合金材料制成并具有氧化处理表面。