[发明专利]拼装式攀爬搜救机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其是一种拼装式攀爬搜救机器人。

背景技术

自然灾害如地震、火灾、洪水严重威胁着人类的安全，引起了人们广泛关注。将机器人技术、营救行动技术、灾难学等多学科知识有机融合，研制与开发用于搜寻和营救的灾难救援装置，是机器人学研究中一个富有挑战性的新领域。

由于地震后存在易二次倒塌建筑物的现场，施救人员无法深入进行侦察或施救，人们急于探知灾难现场的内部险情，但又无法接近或进入灾难现场。被困人员好多天得不充食物和水，会增加人员的伤亡，降低救援的效率。

发明内容

本发明的技术任务是针对上述现有技术中的不足提供一种拼装式攀爬搜救机器人，该拼装式攀爬搜救机器人具有可以有效地提高救援的效率和减少被困人员的伤亡，它们不但能够帮助工作人员执行救援工作，而且能够代替工作人员执行搜救任务，能够准确探知被困人员的情况，为被困人员提供急用药物、水、食物、通讯设备及简单自救工具，使被困人员能坚持到救援人员到来或自救的特点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：它包括调节电机、行走机构、机械手臂和摄像头，所述的行走机构包括两套，且前后对称设置，前后两套行走机构之间通过万向节连接，所述的调节电机与后部的行走机构相连，所述的机械手臂设置在前部的行走机构上，所述的机械手臂上设置有摄像头，每套行走机构分别包括外侧固定板、内侧固定板、传动杆、动板、工字型支撑架、支撑杆和缓冲运动组合，所述的传动杆、工字型支撑架和缓冲运动组合分别包括4个，所述的外侧固定板和内侧固定板分别设置在传动杆的两端，且4个传动杆分别设置在外侧固定板和内侧固定板的四个边中部，外侧固定板和内侧固定板之间的每个传动杆上分别设置有一个动板，所述的动板与传动杆通过螺纹连接，每个动板与内侧固定板之间分别通过工字型支撑架和支撑杆与缓冲运动组合相连，内侧固定板通过通过螺丝与工字型支撑架下端连接，工字型支撑架的上端通过螺丝与缓冲运动组合连接，工字型支撑架的中部通过螺丝与支撑杆的中部铰接，支撑杆分别位于工字型支撑架的两端，支撑杆的上端通过螺丝与缓冲运动组合铰接，下端通过螺丝与动板铰接，所述的调节电机包括4个，每个调节电机分别与后部的行走机构的传动杆相连，所述的机械手臂设置在前部的行走机构的外侧固定板上。

所述的缓冲运动组合包括缓冲组合、小支撑板、侧板、行走电机、主动轮、从动轮和皮带，所述的主动轮和从动轮之间设置有皮带，主动轮和从动轮的两端分别通过侧板相连，所述的行走电机设置在其中一个侧板上，并与主动轮相连，每个侧板下部内侧分别铰接有小支撑板，小支撑板与缓冲组合相连，所述的缓冲组合包括缓冲底板、光杆、滑块、弹簧和限位块，所述的光杆和滑块包括两个，每个光杆的两端分别穿过两个滑块与缓冲底板相固定，两个滑块与底板之间的光杆上分别设置有弹簧，弹簧的一端紧贴缓冲底板的内壁，另一端紧贴滑块，所述的限位块设置在底板上，其两端分别贴紧两个滑块的内侧面，两个侧板下部的小支撑板分别与两个滑块相铰接。

所述的限位块焊接在缓冲底板上。

每个所述的传动杆分别包括丝杆、内齿轮套管和螺母，所述的内齿轮套管内部设置有内齿轮，外部设置有螺纹，所述的丝杆的端部设置有丝杆直齿轮，内齿轮套管内部的内齿轮与丝杆上的丝杆直齿轮以及万向节上的万向节直齿轮相配合，将内齿轮套管套入到丝杆上并且穿过丝杆直齿轮将万向节直齿轮卡入，螺母与内齿轮套管的螺纹相配合拧紧。

所述的机械手臂包括机械手臂底板、第一节手臂、第一舵机、第二节手臂、第二舵机、第三节手臂、第三舵机、L型铁、第四舵机、主动机械手抓和被动机械手抓，所述的机械手臂底板与前部的行走机构上的外侧固定板相固定，所述的第一节手臂底部通过第一舵机与机械手臂底板相铰接，第一节手臂的顶部设置有第二舵机，第二舵机与第二节手臂底部相铰接，第二节手臂的顶部设置有第三舵机，第三舵机与第三节手臂的底部相铰接，第三节手臂的顶部设置有L型铁，所述的第四舵机固定在L型铁的上部，且第四舵机的轴穿过L型铁与主动机械手抓相连，被动机械手抓通过轴与L型铁铰接且与主动机械手抓相啮合，所述的摄像头设置在机械手臂底板上。

所述的摄像头包括两个，通过螺丝分别固定在机械手臂底板的两个角上。

本发明的拼装式攀爬搜救机器人和现有技术相比，具有以下突出的有益效果：可以有效地提高救援的效率和减少被困人员的伤亡，它们不但能够帮助工作人员执行救援工作，而且能够代替工作人员执行搜救任务，能够准确探知被困人员的情况，为被困人员提供急用药物、水、食物、通讯设备及简单自救工具，使被困人员能坚持到救援人员到来或自救等特点。