[发明专利]自移动设备回归路径控制方法和系统

说明书

本发明涉及一种自移动设备回归路径控制方法和系统，所述方法包括检测自移动设备是否需要回归至回归站；当自移动设备需要回归至回归站时，断开边界线与回归站形成的回路；控制所述自移动设备沿断开的边界线向所述回归站回归，并动态调整自移动设备与断开的边界线之间的距离。通过所述方法和系统动态调整自移动设备与断开的边界线之间的距离，从而使得自移动设备每次回归至回归站的路径均不相同，从而自移动设备不会在边界线周围留下轮印，保持了工作区域的美观。

技术领域

本发明涉及机械控制领域，特别是涉及一种自移动设备回归路径控制方法和系统。

背景技术

一般地，自移动设备在工作完成或者需要充电等情况下，均需要回归至回归站，以方便管理。一种传统的方案是在工作区域铺设边界线，自移动设备回归时沿边界线行进。但长期以这样的方式进行工作，自移动设备会在回归路径上留下轮印，影响工作区域的美观。

发明内容

基于此，本发明提供一种不易在回归路径上留下轮印的自移动设备回归路径控制方法和系统。

一种自移动设备回归路径控制方法，所述自移动设备的工作区域由边界线界定，且所述边界线与回归站相连接以形成一回路，所述方法包括：

检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站；

当所述自移动设备需要回归至所述回归站时，断开所述边界线与所述回归站形成的回路；

控制所述自移动设备沿断开的边界线向所述回归站回归，并动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离。

在其中一个实施例中，所述断开所述边界线与所述回归站形成的回路的步骤，包括：

判断所述自移动设备与所述边界线之间的距离是否在预设范围内；

当所述自移动设备与所述边界线之间的距离不在预设范围内时，控制所述自移动设备向所述边界线移动，直至移动至所述预设范围内；

当所述自移动设备与所述边界线之间的距离在预设范围内时，断开所述边界线与所述回归站形成的回路。

在其中一个实施例中，所述动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离的步骤，是以时间为周期调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离；或者

所述动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离的步骤，是以距离为周期调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离。

在其中一个实施例中，所述检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站的步骤，是根据是否检测到预设工作时间已到达进行判断；或者

所述检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站的步骤，是根据是否检测到降雨天气进行判断。

在其中一个实施例中，所述预设范围是所述边界线断开与所述回归站形成的回路时能感应到所述自移动设备的范围。

一种自移动设备回归路径控制系统，包括回归站和边界线，所述系统还包括：

检测模块，用于检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站；

回路控制模块，用于当所述自移动设备需要回归至所述回归站时，断开所述边界线与所述回归站形成的回路；

驱动模块，用于控制所述自移动设备沿断开的边界线向所述回归站回归；

路径调整模块，用于动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离。

在其中一个实施例中，所述系统还包括：