[发明专利]一种双小臂的轻型六轴通用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轻型六轴通用机器人。

背景技术

申请号为CN201210566463.5的发明专利申请公开了一种设有一对小臂的轻型六轴通用机器人，包括底座体、腰转部件、大臂、轴座、小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动。现有技术中的轻型六轴通用机器人，其具有一条小臂，使整个机器人的工作效率难以得到提升。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提供一种双小臂的轻型六轴通用机器人。

为达到上述目的，本发明的一种双小臂的轻型六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；大臂上端固定有第一驱动电机；第一驱动电机的电机输出轴上固定有滑行装置；所述小臂包括第一小臂和第二小臂，第一小臂和第二小臂通过分体机构安装在大臂上；分体机构包括驱动轴、一对圆柱环、第一小臂驱动装置；所述第一小臂包括第一前臂和第一后臂；所述第二小臂包括第二前臂和第二后臂；第一后臂呈倒置的“凵”；第二后臂呈倒置的“凵”；第一后臂的上端面固定在第一前臂的后端；第二后臂的上端面固定在第二前臂的后端；一对圆柱环的其中一个固定在第二后臂下端的两支撑壁面的外侧面上、另一个枢接在第一后臂下端的两支撑壁上；驱动轴一端穿过第一后臂一侧支撑壁并且固定在第二后臂的下端两支撑壁上、另一端安装在滑行装置上；第一小臂驱动装置安装在圆柱环和第一后臂之间。

作为上述技术方案的优选，第一小臂驱动装置包括第二驱动电机、第一齿轮和第二齿轮；第二驱动电机水平固定在第一后臂的一侧支撑壁的内侧面上；第一齿轮固定在第二驱动电机的输出轴上；第二齿轮固定在圆柱环的外侧圆周面上；第二齿轮与第一齿轮啮合。

作为上述技术方案的优选，滑动装置包括第三驱动电机、滑行底座、第四驱动电机、第一导块、第一螺纹杆和第一连接杆；所述滑行底座为内部横向开设有呈侧卧的“凸”字型的导槽的长方体；第四驱动电机的底部固定在第一导块；第四驱动电机和第一导块整体水平向左插设在滑行底座的导槽内；第一导块上开设有螺纹孔；第一螺纹杆两端枢接在滑行底座的左右侧壁之间；第一螺纹杆中部螺接在第一导块上；滑行底座左端面上固定有第三驱动电机；第三驱动电机的输出轴与第一螺纹杆固定连接；第一连接杆固定在滑行底座的后端面中心；第一连接杆与第一驱动电机的电机输出轴固定连接；第四驱动电机的输出轴与驱动轴固定连接。

作为上述技术方案的优选，驱动轴一端穿过第一后臂的位置为圆柱环处，驱动轴直径小于圆柱环的内径。

作为上述技术方案的优选，第一前臂前端开设有第一安装孔；第二前臂前端开设有第二安装孔。

本发明的有益效果在于：大臂可通过滑行装置驱动一对小臂作旋转，两条小臂可在一对分体支架的驱动下作相对的旋转，也可在滑行装置的驱动下作直线滑动，以适应各种加工工况，提升机器人的作业效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的小臂的结构示意图；

图3为本发明的小臂的正视结构示意图；

图4为本发明的小臂的左侧视结构示意图；

图5为本发明的小臂的后视结构示意图；

图6为本发明的图3中A-A的剖面结构示意图；

图中，10、底座体；20、大臂；21、第一驱动电机；211、电机输出轴；22、第一小臂；221、第一前臂；222、第一后臂；223、第二驱动电机；2231、第一齿轮；23、第二小臂；231、第二前臂；232、第二后臂；233、驱动轴；234、圆柱环；2341、第二齿轮；24、滑动装置；241、第四驱动电机；242、滑行底座；243、第一导块；244、第一螺纹杆；245、第一连接杆；246、第三驱动电机；30、腰转部件。

具体实施方式