[发明专利]一种具有逆向自锁装置的六轴通用机器人

权利要求书

1.一种具有逆向自锁装置的六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、枢接在大臂(30)上的轴座(40)、安装在轴座(40)上的小臂(50)；所述腰转部件(20)包括壳体(21)和大臂旋转驱动装置(22)；所述大臂旋转驱动装置(22)安装在壳体(21)空腔内；其特征在于：大臂旋转驱动装置(22)包括旋转部件(221)、顺时针自锁装置(223)和逆时针自锁装置(222)；旋转部件(221)包括第一驱动电机(2211)、第一齿轮(2212)、第一驱动轴(2213)、第二驱动轴(2214)和第二齿轮(2215)；一对第一支撑座(22131)前后对称固定在壳体(21)空腔下侧壁上；第一驱动轴(2213)水平纵向枢接在一对第一支撑座(22131)之间；第一驱动电机(2211)固定在第一支撑座(22131)上；第一驱动电机(2211)的输出轴与第一驱动轴(2213)固定连接；第一齿轮(2212)固定在第一驱动轴(2213)中心；第二驱动轴(2214)水平纵向枢接在在壳体(21)空腔的前后侧壁之间；第二驱动轴(2214)位于第一驱动轴(2213)的正上方；第二齿轮(2215)固定在第二驱动轴(2214)中心；第一齿轮(2212)与第二齿轮(2215)啮合；第二驱动轴(2214)位于第二齿轮(2215)的前侧固定有逆时针棘轮(2221)、后侧固定有顺时针棘轮(2231)；

顺时针自锁装置(223)位于顺时针棘轮(2231)所对应的壳体(21)空腔的右侧壁上；逆时针自锁装置(222)位于逆时针棘轮(2221)所对应的壳体(21)空腔的左侧壁上；

顺时针自锁装置(223)包括顺时针中止棘爪(2232)、第一支撑板(2233)、第二支撑板(2234)、第二驱动电机(2236)、第一蜗杆(2237)、第一蜗轮(22351)和第一螺纹杆(2235)；第一支撑板(2233)和第二支撑板(2234)通过若干第一支撑杆(22331)固定为一体；壳体(21)空腔右侧壁上垂直固定有若干第一导杆(22332)；第一支撑板(2233)套设在若干第一导杆(22332)上；壳体(21)空腔右侧壁上垂直固定有一对第二支撑座(22371)；第一蜗杆(2237)枢接在一对第二支撑座(22371)之间；第二驱动电机(2236)固定在第二支撑座(22371)上；第二驱动电机(2236)的输出轴与第一蜗杆(2237)固定连接；第一螺纹杆(2235)垂直枢接在空腔右侧壁上；第一螺纹杆(2235)的上部通过设置在第一支撑板(2233)上的螺纹孔与第一支撑板(2233)螺接；第一螺纹杆(2235)的下部固定有第一蜗轮(22351)；第一蜗轮(22351)与第一蜗杆(2237)啮合；顺时针中止棘爪(2232)枢接在第二支撑板(2234)的左端面上；

顺时针中止棘爪(2232)右端面与第二支撑板(2234)的左端面之间固定有第一压簧(22321)；

逆时针自锁装置(222)包括逆时针中止棘爪(2222)、第三支撑板(2223)、第四支撑板(2224)、第三驱动电机(2226)、第二蜗杆、第二蜗轮(22251)和第二螺纹杆(2225)；第三支撑板(2223)和第四支撑板(2224)通过若干第二支撑杆(22231)固定为一体；壳体(21)空腔左侧壁上垂直固定有若干第二导杆(22232)；第三支撑板(2233)套设在若干第二导杆(22232)上；壳体(21)空腔左侧壁上垂直固定有一对第三支撑座(22271)；第二蜗杆枢接在一对第三支撑座(22271)之间；第三驱动电机(2226)固定在第三支撑座(22271)上；第三驱动电机(2226)的输出轴与第二蜗杆固定连接；第二螺纹杆(2225)垂直枢接在空腔左侧壁上；第二螺纹杆(2225)的上部通过设置在第三支撑板(2223)上的螺纹孔与第三支撑板(2223)螺接；第二螺纹杆(2225)的下部固定有第二蜗轮(22251)；第二蜗轮(22251)与第二蜗杆啮合；逆时针中止棘爪(2222)枢接在第四支撑板(2224)的左端面上。

2.根据权利要求1所述的一种具有逆向自锁装置的六轴通用机器人，其特征在于：逆时针中止棘爪(2222)右端面与第四支撑板(2224)的左端面之间固定有第二压簧(22221)。