[发明专利]一种编码补偿方法、装置及伺服驱动器

权利要求书

1.一种编码补偿方法，其特征在于，包括：

获取编码器发送的编码值；

根据预设的补偿条件判断所获取的编码值是否异常，在所述编码值异常时，根据历史编码值预测补偿编码值；

根据判断结果执行数字通道切换，将所述补偿编码值通过异常数据传输通道输出至电机驱动模块，以使所述电机驱动模块在编码值异常时，根据所述补偿编码值控制电机运行；

在所述编码值正常时，根据所述编码值更新对应的寄存器，用于根据寄存器中的正常编码值计算补偿编码值；

通过正常数据传输通道输出所述编码值至电机驱动模块。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的补偿条件判断所获取的编码值是否异常，包括：

判断所述编码值是否超过设定阈值；

若超过设定阈值，则确定所述编码值异常；

若未超过设定阈值，则判断与编码器的通讯时间是否超过设定时间阈值，若超过设定时间阈值，则确定所述编码值异常，若未超过设定时间阈值，则确定所述编码值正常。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据历史编码值预测补偿编码值之前，还包括：

检测连续的补偿次数，判断所述补偿次数是否超过设定次数阈值；

若是，则向电机驱动模块发送停机指示，并报警；

若否，则获取寄存器中存储的历史编码值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述编码值异常时，根据历史编码值预测补偿编码值，包括：

在当前编码值异常时，将与当前时刻最接近的三个连续的正常编码值中，与当前时刻时间间隔最短的时刻对应的正常编码值作为第一历史编码值，以及，与当前时刻时间间隔最长的时刻对应的正常编码值作为第二历史编码值；

根据所述第一历史编码值和所述第二历史编码值，计算补偿编码值；

其中，所述根据所述第一历史编码值和所述第二历史编码值，计算补偿编码值的公式如下：

P(n+i)=P(n-1)+(i+1)ΔP(n-1)=P(n-1)+(i+1)×P(n-1)-P(n-3)2]]>

其中，P(n-1)为第一历史编码值，P(n-3)为第二历史编码值，P(n+i)为从时刻n出现编码值异常后，又连续出现i次编码值异常后当前时刻n+i对应的补偿编码值，且时刻n的前一时刻所对应的编码值为正常编码值。