[发明专利]一种基于四杆机构的履带可变形机器人移动平台

权利要求书

1.一种基于四杆机构的履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体和两个轮履复合行走模块，其特征在于：

所述机器人本体包括箱体、主动传动轴、从动传动轴、驱动电机机构；所述主动传动轴安装在箱体内的前端，所述从动传动轴安装在箱体内的后端并连接箱体两侧的第二车轮；所述驱动电机机构安装在箱体内，该驱动电机机构包括驱动电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮，驱动电机连接第一齿轮，第一齿轮和第二齿轮相互啮合，第二齿轮和主动传动轴配合并同步转动，第三齿轮和第二齿轮同轴同步，第三齿轮和主动传动轴配合且同轴同步，第三齿轮和第四齿轮相互啮合，第四齿轮和第五齿轮相互啮合，第五齿轮和第一车轮同轴同步，第四齿轮固装在箱底内的底板上；

所述轮履复合行走模块包括履带支撑连杆机构和履带机构，所述履带支撑连杆机构包括前支撑杆、中间连接杆、变形限位机构、第一拉杆、第一后支撑杆、变形复位机构、第二后支撑杆和第二拉杆；前支撑杆、中间连接杆、第二后支撑杆组成平行四边形机构，第二后支撑杆、第一后支撑杆、第一拉杆、第二拉杆、变形限位机构共同组成伞骨机构，该变形限位机构安装在机器人本体两侧固装的连杆机构轨道上；所述履带机构包括主动大履带轮、主动小履带轮、第一从动大履带轮、第二从动小履带轮、第一从动小履带轮、传动履带和传动行走履带；前支撑杆的两端分别轴连接在主动大履带轮和第一从动小履带轮上，中间连接杆两端分别轴连接在第一从动小履带轮和第二从动小履带轮上，第一后支撑杆、第二后支撑杆一端分别轴连接在第一从动大履带轮、第二从动小履带轮上，第一后支撑杆、第二后支撑杆另一端连接变形限位机构并与第一拉杆和第二拉杆安装在一起；所述主动小履带轮安装在主动传动轴上并且与第二齿轮同轴同步，其通过传动履带将动力传递到主动大履带轮上，所述主动小履带轮通过传动履带将动力传递到主动大履带轮，主动小履带轮安装于主动传动轴并且和主动传动轴同步转动，从动大履带轮、第一从动小履带轮、主动大履带轮、第二从动小履带轮安装于轮履复合行走模块，共同支撑传动行走履带。

2.根据权利要求1所述的一种基于四杆机构的履带可变形机器人移动平台，其特征在于：所述主动传动轴通过主动传动轴支架安装在箱体内，该主动传动轴支架安装在箱体内底板上，该传动轴支架和61900深沟球轴承配合；所述从动传动轴通过从动传动轴支架安装在箱体内，该从动传动轴支架安装在箱体内底板上，该传动轴支架和61900深沟球轴承配合；所述驱动电机通过驱动电机支架安装在箱体内，该驱动电机支架安装在主动传动轴内侧的箱体内底板上。

3.根据权利要求1所述的一种基于四杆机构的履带可变形机器人移动平台，其特征在于：所述变形复位机构为复位弹簧。