[发明专利]一种用于环境监测、环境应急处置和环境修复的工程机器人

权利要求书

1.一种用于环境监测、环境应急处置和环境修复的工程机器人,其特征在于，所述工程机器人包括机器视觉系统、自报警系统、远程操控系统、GPS实时定位系统、空气质量检测装置、土壤地下水采样检测及原位修复装置、风险识别系统、环境专家系统、数据处理中心、机器人主体和移动装置；其中，机器视觉系统、自报警系统、远程操控系统、GPS实时定位系统、空气质量检测装置、土壤地下水采样检测及原位修复装置、风险识别系统、环境专家系统、移动装置均与数据处理中心连接；所述土壤地下水采样检测及原位修复装置设有钻杆自动填装装置，钻杆自动填装装置包括轨道板、滑移板、钻杆油缸、钻杆夹持板、卡瓦、钻杆、安装板、弹簧和涡轮马达组件；轨道板和安装板焊接在一起，并通过螺栓连接在所述土壤地下水采样检测及原位修复装置的工作支架上；涡轮马达组件安装在轨道板上，滑移板设置在轨道板的上方，滑移板和轨道板之间通过涡轮马达组件进行相对运动；滑移板的一端上设有钻杆油缸，钻杆油缸和滑移板固定设置；滑移板的另一端设有两个钻杆夹持板，两个钻杆夹持板相对安装，两个钻杆夹持板的中间设有弹簧，钻杆夹持板上都安装有卡瓦，钻杆垂直安装在两个钻杆夹持板之间并填入卡瓦中；钻杆油缸的油缸内杆插入两钻杆夹持板之间。

2.如权利要求1所述的一种用于环境监测、环境应急处置和环境修复的工程机器人,其特征在于，所述钻杆自动填装装置的填装过程如下：在所述土壤地下水采样检测及原位修复装置的高频液压动力头向下打钻时，两钻杆夹持板打开，滑移板后移，将钻杆放入，而后钻杆夹持板夹紧钻杆；待打钻结束，高频液压动力头上升完毕，滑移板前移，使钻杆到达打钻位置，高频液压动力头向下移动压紧钻杆；钻杆夹持板打开，滑移板后移，高频液压动力头开始向下打钻，如此循环工作。

3.如权利要求1或2所述的一种用于环境监测、环境应急处置和环境修复的工程机器人，其特征在于，所述土壤地下水采样检测及原位修复装置位于机器人主体的前方；所述机器视觉系统、自报警系统、GPS实时定位系统、空气质量检测装置、风险识别系统、环境专家系统和数据处理中心均设置在机器人主体上，机器人主体安装在移动装置的上面。

4.如权利要求3所述的一种用于环境监测、环境应急处置和环境修复的工程机器人，其特征在于，所述土壤地下水采样检测及原位修复装置通过连接机构安装在机器人主体的正前方；所述连接机构包括轨道滑槽、推移架体、变幅油缸、仰俯油缸、推移油缸、伸缩筒和连接板，连接板与所述土壤地下水采样检测及原位修复装置连接，轨道滑槽装入所述机器人主体上的滑轨内，并通过销轴固定；所述变幅油缸、仰俯油缸和推移油缸分别可实现所述土壤地下水采样检测及原位修复装置的水平摆动、仰俯、前后移动的动作。

5.如权利要求1或2所述的一种用于环境监测、环境应急处置和环境修复的工程机器人，其特征在于，所述远程操控系统包括发射器和接收器，发射器包括键盘模块、电源模块、MCU控制模块和无线发射模块；接收器包括无线接收模块、MCU驱动模块和控制驱动模块。

6.如权利要求1或2所述的一种用于环境监测、环境应急处置和环境修复的工程机器人，其特征在于，所述空气质量检测装置包括氧气含量检测器、射线检测器、有毒有害气体检测器、可吸入颗粒检测器和温湿度检测器。

7.如权利要求1或2所述的一种用于环境监测、环境应急处置和环境修复的工程机器人，其特征在于，所述移动装置为履带式底盘。