[发明专利]一种基于发光目标识别的无人机跟踪控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于发光目标识别的无人机跟踪控制系统，其特征在于，包括无人机和至少一个发光目标，所述无人机包括：

第一摄像头和第二摄像头，用于对所述发光目标的进行实时摄像；

运算处理单元，与所述第一摄像头和第二摄像头连接，识别所述第一摄像头和第二摄像头拍摄的图像中的所述发光目标，并计算所述发光目标的运动信息；

飞行控制单元，与所述运算处理单元连接，根据所述发光目标的运动信息控制所述无人机跟随所述发光目标的移动轨迹飞行。

2.如权利要求1所述的基于发光目标识别的无人机跟踪控制系统，其特征在于，所述发光目标为至少一面均匀发光的发光体。

3.如权利要求1所述的基于发光目标识别的无人机跟踪控制系统，其特征在于，所述运算处理单元包括：

获取模块，用于连续获取所述第一摄像头和第二摄像头拍摄的图像；

识别模块，用于识别各个所述图像中的所述发光目标；

计算模块，用于计算所述发光目标在各个所述图像中相对相应摄像头的坐标信息，并根据该坐标信息计算预设时间内所述发光目标的运动信息。

4.如权利要求1所述的基于发光目标识别的无人机跟踪控制系统，其特征在于，所述飞行控制单元根据所述发光目标的运动信息控制所述无人机跟随所述发光目标的移动轨迹飞行具体为：根据所述发光目标的运动信息查找预存储的、对应的预定飞行轨迹，并控制所述无人机以该预定飞行轨迹飞行。

5.如权利要求4所述的基于发光目标识别的无人机跟踪控制系统，其特征在于，飞行控制单元包括：

存储模块，用于预先存储所述发光目标的运动信息和与其对应的无人机预定飞行轨迹的数据表格；

查找模块，用于根据所述发光目标的运动信息查表，得到与该运动信息对应的无人机预定飞行轨迹；

控制模块，用于根据该查找到的预定飞行轨迹输出对应的飞行控制指令控制所述无人机以该预设飞行信息飞行。

6.如权利要求1至5任一项所述的基于发光目标识别的无人机跟踪控制系统，其特征在于，所述发光目标的运动信息包括：所述发光目标的运动速度、运动路程、运动方向、运动时间及运动加速度中的一种或多种。

7.一种基于发光目标识别的无人机跟踪控制方法，其特征在于，所述方法基于至少一个发光目标识别跟踪控制，所述方法包括以下步骤：

采用两个摄像头用于对所述发光目标的进行实时摄像，所述两个摄像头包括第一摄像头和第二摄像头；

识别所述摄像头拍摄的图像中的所述发光目标，并计算所述发光目标的运动信息；

根据所述发光目标的运动信息控制所述无人机跟随所述发光目标的移动轨迹飞行。

8.如权利要求7所述的基于发光目标识别的无人机跟踪控制方法，其特征在于，所述发光目标为至少一面均匀发光的发光体。

9.如权利要求7所述的基于发光目标识别的无人机跟踪控制方法，其特征在于，所述识别所述摄像头拍摄的图像中的所述发光目标，并计算所述发光目标的运动信息，具体包括：

连续获取所述第一摄像头和第二摄像头拍摄的图像；

识别各个所述图像中的所述发光目标；

计算所述发光目标在各个所述图像中相对相应摄像头的坐标信息；

根据所述发光目标在各个所述图像中的坐标信息计算预设时间内所述发光目标的运动信息。

10.如权利要求7所述的基于发光目标识别的无人机跟踪控制方法，其特征在于，所述根据所述发光目标的运动信息控制所述无人机跟随所述发光目标的移动轨迹飞行具体为：

根据所述发光目标的运动信息查找预存储的、对应的预定飞行轨迹，并控制所述无人机以该预定飞行轨迹飞行。

11.如权利要求10所述的基于发光目标识别的无人机跟踪控制方法，其特征在于，所述根据所述发光目标的运动信息查找预存储的、对应的预定飞行轨迹，并控制所述无人机以该预定飞行轨迹飞行的步骤具体为：

预先存储所述发光目标的运动信息和与其对应的无人机预定飞行轨迹的数据表格；

根据所述发光目标的运动信息查表，得到与该运动信息对应的无人机预定飞行轨迹；

根据该查找到的预定飞行轨迹输出对应的飞行控制指令控制所述无人机以该预设飞行信息飞行。

12.如权利要求7至11任一项所述的基于发光目标识别的无人机跟踪控制方法，其特征在于，所述发光目标的运动信息包括：所述发光目标的运动速度、运动路程、运动方向、运动时间及运动加速度中的一种或多种。