[发明专利]无人机及无人机避障控制方法

权利要求书

1.一种无人机，其特征在于，包括：

第一红外光发射模块，用于沿所述无人机竖直方向向上发射第一红外光；

第一红外光接收模块，用于接收所述第一红外光发射模块发射的第一红外光接触到上方障碍物反射回来的第一红外光；

处理模块，与第一红外光发射模块和第一红外光接收模块连接，控制第一红外光发射模块沿所述无人机竖直方向向上发射第一红外光和第一红外光接收模块接收接触上方障碍物反射回来的第一红外光，并获取所述第一红外光发射模块发射第一红外光的第一发射时间和第一红外光接收模块接收第一红外光接触上方障碍物反射回来的第一接收时间，根据第一发射时间和第一接收时间的时间差计算出所述无人机沿竖直方向向上与上方障碍物之间的第一距离信息；

判断模块，与所述处理模块相连，用于判断所述第一距离信息是否少于第一预定阈值；

控制模块，用于当第一距离信息少于所述第一预定阈值时，调整所述无人机降低其飞行高度，以使飞行高度调整后的所述第一距离信息不少于所述第一预定阈值。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，还包括：

第二红外光发射模块，用于沿所述无人机竖直方向向下发射第二红外光；

第二红外光接收模块，用于接收所述第二红外光发射模块发射的第二红外光接触到下方障碍物反射回来的第二红外光；

所述第二红外光发射模块和第二红外光接收模块均与所述处理模块相连，处理模块控制第二红外光发射模块所述无人机竖直方向向下发射第二红外光和第二红外光接收模块接收接触下方障碍物反射回来的第二红外光，并获取所述第二红外光发射模块发射第二红外光的第二发射时间和第二红外光接收模块接收第二红外光接触下方障碍物反射回来的第二接收时间，根据第二发射时间和第二接收时间的时间差计算出所述无人机沿竖直方向向下与下方障碍物之间的第二距离信息；

判断模块判断所述第二距离信息是否少于第二预定阈值；

控制模块在当第二距离信息少于所述第二预定阈值时，控制所述无人机提升其飞行高度，以使飞行高度调整后的所述第二距离信息不少于所述第二预定阈值。

3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述处理模块在一段时间内控制第一红外光发射模块沿所述无人机竖直方向向上发射第一红外光和第一红外光接收模块接收接触上方障碍物反射回来的第一红外光，以获取到多个第一发射时间和第一接收时间，计算出第一距离信息的平均值。

4.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述处理模块在一段时间内控制第二红外光发射模块沿所述无人机竖直方向向下发射第二红外光和第二红外光接收模块接收接触下方障碍物反射回来的第二红外光，以获取到多个第二发射时间和第二接收时间，计算出第二距离信息的平均值。

5.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述处理模块对接收反射回来的第一红外光信号和第二红光信号进行滤波补偿处理。

6.一种无人机避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

沿所述无人机竖直方向向上发射第一红外光，以及接收接触上方障碍物反射回来的第一红外光；

获取第一红外光发射的第一发射时间和所述第一红外光接触上方障碍物反射回来的第一接收时间；

根据第一发射时间和第一接收时间的时间差，计算得到所述无人机沿竖直方向向上与上方障碍物之间的第一距离信息；

判断所述第一距离信息是否少于第一预定阈值；

若所述第一距离信息少于第一预定阈值，则控制无人机降低其飞行高度，以使所述第一距离信息不少于所述第一预定阈值。

7.根据权利要求6所述的无人机避障控制方法，其特征在于，还包括沿所述无人机竖直方向向下发射第二红外光，以及接收接触下方障碍物反射回来的第二红外光；

获取第二红外光发射的第二发射时间和所述第二红外光接触下方障碍物反射回来的第二接收时间；

根据第二发射时间和第二接收时间的时间差，计算得到所述无人机沿竖直方向向下与下方障碍物之间的第二距离信息；

判断所述第二距离信息是否少于第二预定阈值；

若所述第二距离信息少于第二预定阈值，则控制无人机提升其飞行高度，以使所述第二距离信息不少于所述第二预定阈值。

8.根据权利要求6所述的无人机避障控制方法，其特征在于，获取一段时间内多个第一发射时间和第一接收时间，以计算得到第一距离信息的平均值。