[发明专利]仿真自行车式平衡协调功能障碍康复训练装置

权利要求书

1.仿真自行车式平衡协调功能障碍康复训练装置，包括康复训练用自行车机构，其特征在于：所述康复训练用自行车机构设于横滚运动驱动机构上，所述横滚运动驱动机构设于底座(1)的俯仰运动驱动机构上，其中

①、所述俯仰运动驱动机构包括机架(2)和俯仰驱动组件，所述机架(2)通过左、右方向的水平转轴(3)铰装于底座(1)上并由俯仰绝对式编码器(15)检测其转动角度和由俯仰增量式编码器检测其转动角速度，所述俯仰驱动组件于机架(2)铰装点的前方或后方设于底座(1)上，包括于机架(2)左、右侧对称设置的丝杆螺母传动副，所述丝杆螺母传动副的丝杆(4)竖直设置，左、右丝杆(4)上的左、右俯仰从动齿轮(16)均啮合中间的俯仰主动齿轮(17)，所述俯仰主动齿轮(17)的驱动为底座(1)上安装的俯仰直流电机(14)，丝杆螺母传动副的左、右螺母(5)分别通过其上设置的滑块(6)滑动安装于机架(2)对应侧面上设置的前、后方向滑轨(7)内或开设的前、后方向滑槽中；

②、所述横滚运动驱动机构包括支撑架(8)和横滚驱动组件，所述支撑架(8)的前、后轴端通过轴承结构(9)安装于机架(2)上，所述横滚驱动组件包括相啮合的扇形横滚从动齿轮(10)和横滚主动齿轮(11)，所述扇形横滚从动齿轮(10)安装于支撑架(8)的前方或后方轴端，所述横滚主动齿轮(11)的驱动为机架(2)上安装的横滚步进电机(12)；所述机架(2)上设有限制扇形横滚从动齿轮(10)转动角度的限制件(18)，所述支撑架(8)上设有检测其横滚角度和横滚角速度的惯性测量单元(13)。

2.根据权利要求1所述的仿真自行车式平衡协调功能障碍康复训练装置，其特征在于：所述康复训练用自行车机构包括于车架(20)上设置的车把转向组件、车轮脚踏传动组件和车轮阻力加载组件，其中

①、所述车把转向组件包括转动手把(19)以及检测转动手把(19)转动角速度和转动角度的手把增量式传感器(21)和手把绝对式编码器(22)，手把绝对式编码器(22)将转动角度、手把增量式传感器(21)将转动角速度反馈给装置的控制板，控制横滚步进电机(12)调整车架(20)的倾斜角大小；

②、所述车轮脚踏传动组件包括脚踏(23)和后车轮(24)，所述脚踏(23)单向带动的脚踏主动齿轮(25)啮合中间传动齿轮(26)，所述中间传动齿轮(26)啮合与后车轮(24)同轴的齿圈(28)，车架(20)上设有检测后车轮(24)转速的车轮增量式编码器(27)；

③、所述车轮阻力加载组件包括作用于后车轮(24)上的刹车块(29)，所述刹车块(29)设于电磁铁(30)的推杆上，所述推杆的伸缩量对应于刹车块(29)对后车轮(24)的阻力大小；

④、所述转动手把(19)前方的车架(20)上设有汇集骑行信息以及提示应对措施的显示屏(31)。