[发明专利]电机矢量控制方法、装置和飞行器

权利要求书

1.一种电机矢量控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收脉冲位置调制PPM信号；

根据所述PPM信号获取电机的第一给定电压信号；

采用d轴给定电流为0的控制方式以获取电机的d轴电压；

根据所述第一给定电压信号和所述电机的d轴电压计算下一时刻所述电机的q轴电压，并根据所述电机的d轴电压和下一时刻所述电机的q轴电压对所述电机进行矢量控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述PPM信号获取电机的第一给定电压信号，包括：

获取所述PPM信号的脉冲宽度；

根据所述PPM信号的脉冲宽度获取所述第一给定电压信号。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下公式获取所述第一给定电压信号：

其中，V_ref为所述第一给定电压信号，Duty_on为当前PPM信号的脉冲宽度，Duty_start为所述电机启动时PPM信号的脉冲宽度，Duty_max为所述电机达到最大输出时PPM信号的脉冲宽度，V_refmax为最大输出电压。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一给定电压信号和所述电机的d轴电压计算下一时刻所述电机的q轴电压，包括：

根据所述第一给定电压信号和所述电机的d轴电压计算所述电机的q轴给定电压；

获取当前时刻所述电机的q轴电压；

根据所述q轴给定电压和所述当前时刻所述电机的q轴电压，通过加减速曲线计算下一时刻所述电机的q轴电压。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，通过以下公式计算所述电机的q轴给定电压：

其中，V_qref为所述电机的q轴给定电压，V_ref为所述第一给定电压信号，V_d为所述电机的d轴电压。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述加减速曲线包括：直线加减速曲线、变加速度曲线或者正弦曲线。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述加减速曲线为所述直线加减速曲线时，下一时刻所述电机的q轴电压通过以下公式计算获得：

其中，V_qnew为下一时刻所述电机的q轴电压，V_qref为所述电机的q轴给定电压，V_q为当前时刻所述电机的q轴电压，m为步长大小。

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在计算出下一时刻所述电机的q轴电压之后，还包括：

获取所述电机的q轴电流；

对所述电机的q轴电流进行PI调节和限幅处理；

根据PI调节和限幅处理后的q轴电流对下一时刻所述电机的q轴电压进行调节和限幅处理。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，通过以下公式对所述电机的q轴电流进行PI调节和限幅处理：

其中，V_qlimMax为限幅处理后的q轴负向限幅电压，V_qlimMin为限幅处理后的q轴正向限幅电压，K_p和K_I分别为PI调节的比例增益和积分增益，I_qmax为所述电机的q轴最大电流，I_qmin为所述电机的q轴最小电流，I_q为所述电机的q轴电流，V_refmax为最大输出电压，V_d为所述电机的d轴电压。