[发明专利]一种无人机飞行控制方法、装置及系统

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机飞行控制方法、装置及系统。

背景技术

如图1所示，无人机飞行控制系统包括：指令服务器100、控制器200和无人机300。当指令服务器100、控制器200和无人机300建立连接后，指令服务器100可以下发飞行控制指令给控制器200，控制器200将飞行控制指令转发给无人机300，无人机根据该飞行控制指令的控制飞行。

在无人机飞行控制系统中，需要时刻保持指令服务器100、控制器200和无人机300通讯正常，若无人机300与控制器200间的通信中断，也就是，无人机300不能接收到飞行控制指令，则无人机300会执行返航等安全保护措施。

基于上述情况，为了确保无人机300正常飞行，无人机300的最大飞行范围只能为无人机300与控制器200间的最大通信半径所确定的通信范围，这导致无人机飞行范围小的问题。

发明内容

本发明实施例公开了一种无人机飞行控制方法、装置及系统，以扩大无人机的飞行范围。

为达到上述目的，本发明实施例公开了一种无人机飞行控制方法，所述无人机与至少两个控制器之间建立通信连接，所述方法包括：

获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；

根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器；

通过所述执行控制器将控制指令发送给所述无人机。

可选的，所述获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量为：定时获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量。

可选的，所述根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器，包括：

将所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量进行比较；

将最优通信信号质量所对应的控制器确定为执行控制器。

可选的，在根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器之后，所述方法还包括：

比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；

判断最优通信信号质量所对应的控制器是否为当前执行控制器；

如果不是，则将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。

可选的，所述将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器，包括：

当最优的通信信号质量与当前执行控制器对应的通信信号质量的差值大于第一预设阈值时，将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。

可选的，在根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器之后，所述方法还包括：

判断当前执行控制器的通信信号质量是否低于第二预设阈值；

所述比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量，包括：

当当前执行控制器的通信信号质量低于第二预设阈值时，比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量。

可选的，在根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器之后，所述方法还包括：

通过所述执行控制器将参数获取指令发送至所述无人机，以使得所述无人机根据所述参数获取指令向所述执行控制器返回飞行参数。

可选的，所述至少两个控制器中相邻两个控制器的通信范围部分重叠。

为达到上述目的，本发明实施例还公开了一种无人机飞行控制装置，所述无人机与至少两个控制器之间建立通信连接，所述装置包括：

获取单元，用于获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；

确定单元，用于根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器；

发送单元，用于通过所述执行控制器将控制指令发送给所述无人机。

可选的，所述获取单元，具体用于定时获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量。

可选的，所述确定单元，包括：

比较子单元，用于将所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量进行比较；

确定子单元，用于将最优通信信号质量所对应的控制器确定为执行控制器。

可选的，所述装置还包括：

比较单元，用于比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；

第一判断单元，用于判断最优通信信号质量所对应的控制器是否为当前执行控制器；

切换单元，用于所述第一判断单元判断结果为否的情况下，将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。