[发明专利]一种盘刀库换刀机械手性能检测装置及方法有效
| 申请号： | 201610607531.6 | 申请日： | 2016-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN106289056B | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 张跃明;李维远;庄建华 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/27 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 刘萍 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手 换刀位置 方向位置 盘式刀库 刀柄 性能检测装置 电机驱动 机械手夹 圆心水平 中心水平 种盘 激光位移传感器 竖直方向位置 刀库机械手 换刀机械手 出厂检测 刀库换刀 电气控制 功能部件 换刀系统 基座上部 生产厂商 实验基础 数控机床 性能检测 工控机 重合度 翻转 刀套 底面 刀具 研究 | ||
1.一种盘式刀库换刀系统性能检测装置，装置由机械结构模块和信号采集模块两部分构成；其特征在于：
其中机械结构模块包括盘式刀库(1)、刀柄(2)、机械手(3)、第一水平支架(7)、垂直支架(8)、第二水平支架(9)、焊接板(12)和基座(13)；基座(13)为整个检测装置的基准，盘式刀库(1)安装在基座上部安装平面上，在换刀位置下方的基座上通过焊接安装焊接板(12)；第一水平支架(7)和第二水平支架(9)通过螺栓连接在焊接板(12)上；焊接板(12)设有凹槽，第一水平支架(7)和第二水平支架(9)均能在凹槽内前后移动，便于微调位置；垂直支架(8)通过螺栓连接在第一水平支架(7)的中下部；所述的信号采集模块包括激光位移传感器A1(4)、激光位移传感器A2(10)、激光位移传感器B1(5)、激光位移传感器B2(11)、激光位移传感器C(6)、数据采集卡(14)、工控机(15)和显示屏(16)；激光位移传感器C(6)通过螺栓竖直安装在垂直支架(8)上，激光位移传感器A2(10)通过螺栓安装在第二水平支架(9)上部平台，激光位移传感器B2(11)通过螺栓安装在第二水平支架(9)中部平台；通过微调安装位置，保证安装平面水平、投射光路垂直，且激光位移传感器A1(4)和激光位移传感器A2(10)发射的光路交点位于以刀柄中心为圆心半径1mm范围内，激光位移传感器B1(5)和激光位移传感器B2(11)发射的光路交点位于以机械手夹持中心为圆心半径1mm范围内，激光位移传感器C(6)投光面水平；激光位移传感器A1(4)、激光位移传感器A2(10)、激光位移传感器B1(5)、激光位移传感器B2(11)和激光位移传感器C(6)均通过采集卡(14)把信号传输给工控机(15)，再由显示屏(16)输出检测结果。
2.按照权利要求1所述的盘式刀库换刀系统性能检测装置，其特征在于：所述的盘式刀库(1)采用PLC控制。
3.应用如权利要求1或2所述装置的方法，其特征在于：激光位移传感器A1(4)和激光位移传感器A2(10)测得刀柄(2)中心坐标值，激光位移传感器B1(5)和激光位移传感器B2(11)测得机械手(3)夹持中心坐标值；通过工控机计算，对比两坐标值，判断刀柄(2)中心和机械手(3)夹持中心的重合度，重合度在±0.5mm范围内即可准确抓刀。
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