[发明专利]钢管表面检测装置的自动对焦方法

权利要求书

1.一种钢管表面检测装置的自动对焦方法，基于一种钢管表面检测装置的自动对焦机构，所述自动对焦机构安装在所述钢管表面检测装置上，用于辅助所述钢管表面检测装置对斜辊道上的钢管进行对焦，所述斜辊道的辊面与斜面形成斜辊道的交点，所述钢管表面检测装置的自动对焦机构包括：第一成像单元、第二成像单元、以及第三成像单元，所述第一至第三成像单元用于获取所述钢管的表面图像，所述第一至第三成像单元的直线成像光路相交于一个交点，且所述第一至第三的所述直线成像光路依次呈60度夹角，所述第一至第三成像单元可沿各自的直线成像光路方向移动；

PLC控制器，所述PLC控制器控制所述第一至第三成像单元沿各自的直线成像光路方向移动，还具备伺服电机，所述PLC控制器对所述伺服电机输出控制信号，所述伺服电机根据所述控制信号控制所述钢管表面检测装置移动，

其特征在于，具备以下步骤：

步骤一，所述PLC控制器以所述斜辊道的交点为圆心，以所述成像单元的成像距离为半径绘制圆形，并计算所述第二成像单元与该圆心的距离，记为第一距离；

步骤二，所述PLC控制器输出控制信号，控制所述伺服电机驱动所述钢管表面检测装置在水平方向上移动，其移动的位移等于所述第一距离；

步骤三，所述PLC控制器计算所述圆心与所述第一至第三成像单元的直线成像光路的交点的距离，并记为第二距离；

步骤四，所述PLC控制器输出控制信号，控制所述伺服电机驱动所述钢管表面检测装置在竖直方向上移动，其移动距离等于所述第二距离；

步骤五，所述PLC控制器绘制平行四边形，所述平行四边形的第一顶点为所述钢管的轴心、第二顶点为所述斜辊道的交点，第三个顶点为所述第二成像单元所在位置，第四顶点为所述第二成像单元的目标位置；

步骤六，所述PLC控制器输出控制信号，控制所述伺服电机驱动所述钢管表面检测装置移动，使所述第二成像单元位于所述目标位置处。

2.如权利要求1所述的一种钢管表面检测装置的自动对焦方法，其特征在于，在所述步骤六之后，还具备修正步骤，用于在钢管直径变化时对所述钢管表面检测装置的位置进行修正，所述修正步骤包括：

步骤6.1，所述PLC控制器计算钢管的直径变化值，计算方法为新钢管直径-原钢管直径；

步骤6.2，若该直径变化值为正，所述PLC控制器控制所述第一至第三成像单元，分别以所述新钢管的轴心为圆心，沿径向远离所述轴心移动，移动距离为所述直径变化值；

步骤6.3，若该直径变化值为负，所述PLC控制器控制所述第一至第三成像单元，分别以所述新钢管的轴心为圆心，沿径向靠近所述轴心移动，移动距离为所述直径变化值。