[发明专利]停车辅助设备

权利要求书

1.一种停车辅助设备，包括：

障碍物检测单元(100)，其检测障碍物(A、B)；

间隔距离确定单元(54)，其在检测到多个障碍物的情况下确定所述障碍物之间的间隔距离(D)；

目标位置确定单元(36)，其确定引导路线(F)中的目标位置(E)；

路线计算单元(38)，其计算所述引导路线；以及

控制单元(14)，其根据所述引导路线引导车辆(1、62a、62b)，

其中在沿着正交于第一方向(R1)的第二方向(R2)检测到第二障碍物(B)并且在与所述第一方向间隔开的位置处检测到所述第二障碍物的情况下，所述间隔距离确定单元确定第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离，其中所述第一障碍物(A)沿所述第一方向(R1)延伸或者多个第一障碍物(A)沿所述第一方向(R1)彼此间隔排成一行，

其中所述目标位置确定单元

确定与所述第一障碍物沿所述第一方向排成一行的目标位置(E)以及与所述第二障碍物重叠或与所述第二障碍物重叠相邻的所述目标位置，

在所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离短于第一距离的情况下，确定所述目标位置使得所述第一障碍物和所述车辆的沿车辆宽度方向不面向所述第二障碍物的侧端部沿所述第一方向排成一行，所述目标位置靠近所述第二障碍物并且与所述第二障碍物之间几乎没有间隔，所述第一距离是限制距离与车辆宽度相加所得的距离，

在所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离等于或长于所述第一距离的情况下，确定所述目标位置使得所述车辆与所述第二障碍物间隔的距离等于或长于预定距离，并且

其中，所述限制距离是在第二障碍物为墙壁的情况下允许车辆接近第二障碍物的距离。

2.根据权利要求1所述的停车辅助设备，

其中所述间隔距离确定单元将所述间隔距离确定为与第一表面正交的第三方向(R3)上的距离以及所述第一表面与所述第一障碍物之间的距离，其中所述第一表面在所述第二障碍物的延伸方向延伸，并且在与路面垂直的方向延伸。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助设备，

其中在所述第一障碍物彼此间隔开排成一行的情况下的所述第一方向定义为由所述第一障碍物的每一个的延伸方向指示的角度的平均角指示的方向。

4.根据权利要求1或2所述的停车辅助设备，

其中所述目标位置确定单元

在所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离等于或长于所述第一距离并且等于或短于第二距离的情况下，确定所述目标位置使得所述车辆与所述第二障碍物间隔开预定距离，并且

在所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离长于所述第二距离的情况下，确定所述目标位置使得所述第一障碍物和所述侧端部沿所述第一方向排成一行。

5.根据权利要求3所述的停车辅助设备，

其中所述目标位置确定单元

在所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离等于或长于所述第一距离并且等于或短于第二距离的情况下，确定所述目标位置使得所述车辆与所述第二障碍物间隔开预定距离，并且

在所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离长于所述第二距离的情况下，确定所述目标位置使得所述第一障碍物和所述侧端部沿所述第一方向排成一行。

6.根据权利要求4所述的停车辅助设备，

其中在所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离长于所述第二距离的情况下，所述目标位置确定单元使所述侧端部不从所述第一障碍物在与第一表面正交的第三方向上的最远部分向所述第三方向突出，其中所述第一表面在所述第二障碍物的延伸方向上延伸，并且在与路面垂直的方向上延伸。

7.根据权利要求5所述的停车辅助设备，

其中在所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离长于所述第二距离的情况下，所述目标位置确定单元使所述侧端部不从所述第一障碍物在与第一表面正交的第三方向上的最远部分向所述第三方向突出，其中所述第一表面在所述第二障碍物的延伸方向上延伸，并且在与路面垂直的方向上延伸。