[发明专利]一种转向角传感器的校准方法和装置

权利要求书

1.一种转向角传感器的校准方法，其特征在于，包括：

按照预先设置的直线轨迹进行自动驾驶，获取自动驾驶过程中的校准数据；

根据直线自动驾驶采集的所述校准数据，对转向角传感器的高精度校准区间进行校准；

采用手动驾驶方式分别进行左转向闭合轨迹驾驶和右转向闭合轨迹驾驶，获取左转向和右转向校准数据；

根据采集的所述左转向和右转向校准数据，对转向角传感器的所述高精度区间外的低精度校准区间进行校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据预先设置的所述转向角传感器的精度校准要求，设置所述直线轨迹的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

采用两种以上驾驶轨迹采集校准数据对所述转向角传感器进行校准，获取转向角传感器全量程校准结果；

对所述全量程校准结果进行数据统计分析，根据分析结果获取转向角传感器取值范围内的所述高精度校准区间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述两种以上驾驶轨迹包括：曲线或者直线。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述高精度校准区间为转向角传感器中段的一个小的对称区间，所述小的对称区间具体为-7°到+7°。

6.一种转向角传感器的校准装置，其特征在于，包括：

第一类校准数据获取模块，用于按照预先设置的直线轨迹进行自动驾驶，获取自动驾驶过程中的校准数据；

高精度校准模块，用于根据所述第一类校准数据获取模块获取的校准数据，对转向角传感器取值范围内的高精度校准区间进行校准；

第二类校准数据获取模块，用于采用手动驾驶方式分别进行左转向闭合轨迹驾驶和右转向闭合轨迹驾驶，获取左转向校准数据和右转向校准数据；

低精度校准模块，用于根据所述第二类校准数据获取模块获取的左转向校准数据和右转向校准数据，对转向角传感器的所述高精度校准区间以外的低精度校准区间进行校准。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

设置模块，用于根据预先设置的所述转向角传感器的精度校准要求，设置所述直线轨迹的距离。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

校准结果获取模块，用于采用两种以上驾驶轨迹对所述转向角传感器进行校准，获取转向角传感器全量程校准结果；

分析模块，用于对所述校准结果获取模块获取的全量程校准结果进行数据统计分析，根据分析结果获取转向角传感器取值范围内的所述高精度校准区间。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述两种以上驾驶轨迹包括：曲线或者直线。

10.根据权利要求6-9中任意一项所述的装置，其特征在于，所述高精度校准区间为转向角传感器中段的一个小的对称区间，所述小的对称区间具体为-7°到+7°。