[发明专利]车道保持控制方法及其装置

说明书

本发明涉及一种车辆的车道保持控制方法及其装置。更具体地，本发明涉及一种计算用于车辆的车道保持的扭矩的方法和装置。特别地，本发明提供一种车道保持控制装置并且进一步提供一种车道保持控制方法，所述车道保持控制装置包括：接收单元，所述接收单元被配置为从车辆中的一个或更多个传感器接收包含车道信息的感测信息；目标扭矩计算单元，所述目标扭矩计算单元被配置为基于所述感测信息来计算用于所述车辆的车道保持的目标扭矩；以及最终扭矩计算单元，所述最终扭矩计算单元被配置为基于司机转向扭矩和输入所述司机转向扭矩时的所述目标扭矩来计算用于所述车道保持的最终扭矩。

技术领域

本发明涉及一种车辆的车道保持控制方法，并且进一步涉及一种车辆的车道保持控制装置。更具体地，本发明涉及一种用于计算车辆的车道保持的扭矩的方法和装置。

背景技术

车道保持辅助系统(LKAS)从安装在车辆上的车道检测摄像机接收车道信息和车辆位置信息，并且产生防止车辆的车道偏离的转向扭矩，以便辅助车辆的行驶。

更具体地，车道保持辅助系统可控制车辆的转向装置，利用前置摄像头检测到的车道信息使得车辆在车道上沿行驶路径行驶。另选地，车道保持辅助系统可利用车道信息来检测车辆的车道偏离，并可通过控制转向装置来进行控制以防止车辆的车道偏离。

然而，即使在车辆的车道保持辅助系统工作时，司机也可通过操纵方向盘来控制车辆。在此情况下，车道保持控制装置计算的转向扭矩可与司机产生的转向扭矩相互交叠。

此外，当司机的转向扭矩与车道保持辅助系统产生的转向扭矩相互交叠时，司机会因出现了与司机的意图转向扭矩不同的转向扭矩而感到转向异常。

这种转向异常感可以引起与司机的车辆转向意图不同的车辆运动，因此会增大引发事故的概率。

发明内容

在此背景下，本实施方式提供一种车道保持控制方法和装置，用于在车道保持辅助系统工作的同时输入司机的转向扭矩时减小司机的异常感。

另选地，本实施方式提供一种具体的方法和装置，用于在车道保持辅助系统计算的转向扭矩与司机的转向扭矩相互交叠时稳定地维持车辆的运动并减小事故概率。

根据本发明的一个方面，车道保持控制装置可包括：接收单元，所述接收单元被配置为从车辆中的一个或更多个传感器接收包含车道信息的感测信息；目标扭矩计算单元，所述目标扭矩计算单元被配置为基于所述感测信息来计算用于所述车辆的车道保持的目标扭矩；以及最终扭矩计算单元，所述最终扭矩计算单元被配置为基于司机转向扭矩和输入所述司机转向扭矩时的所述目标扭矩来计算用于所述车道保持的最终扭矩。

根据本发明的另一方面，车道保持控制方法可包括：从车辆中的一个或更多个传感器接收包含车道信息的感测信息；基于所述感测信息来计算用于所述车辆的车道保持的目标扭矩；以及基于司机转向扭矩和根据所述司机转向扭矩的输入的所述目标扭矩来计算用于所述车道保持的最终扭矩。

如上所述，本实施方式具有如下效果：在车道保持辅助系统运行的同时输入司机转向扭矩时，提供用于减小司机的异常感的车道保持控制方法和装置。

此外，本实施方式可具有如下效果：当车道保持辅助系统计算的转向扭矩与司机转向扭矩相互交叠时，提供用于稳定地维持车辆的运动并减小事故概率的具体方法和装置。

附图说明

通过以下结合附图进行的详细描述，本发明的以上和其它目的、特征和优点将会更加明显，其中：

图1是说明根据一个实施方式的车道保持控制装置的配置的视图；

图2A和图2B是示出根据一个实施方式的司机转向扭矩与目标扭矩相互交叠的示例的视图；

图3A和图3B是说明根据一个实施方式的当司机转向扭矩的方向与目标扭矩的方向相同时计算最终扭矩的操作的视图；