[发明专利]双目全景图像获取方法及装置

权利要求书

1.一种双目全景图像获取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取通过第一全景摄像头得到的第一全景图像，以及通过第二全景摄像头得到的第二全景图像，所述第一全景摄像头与所述第二全景摄像头均水平放置；

获取至少一组相互匹配的第一像素点和第二像素点，所述第一像素点是位于所述第一全景图像上的像素点，所述第二像素点是位于所述第二全景图像上的像素点；

计算相互匹配的至少一组第一像素点和第二像素点之间的距离差值，根据所述距离差值得到所述第一全景图像的深度信息和所述第二全景图像的深度信息；

将所述第一全景图像和所述第二全景图像中的一个作为第一单眼全景图，结合与被选为所述第一单眼全景图的全景图像对应的深度信息、所述第一单眼全景图以及预定瞳距映射出第二单眼全景图；

将所述第一单眼全景图在第一单眼对应的显示区域进行显示，将所述第二单眼全景图在第二单眼对应的显示区域进行显示，所述第一单眼对应的显示区域和所述第二单眼对应的显示区域之间的中心距离与所述预定瞳距相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述第一全景摄像头进行单目标定，确定出所述第一全景摄像头的第一内部参数和相对于世界坐标系的第一外部参数；

对所述第二全景摄像头进行单目标定，确定出所述第二全景摄像头的第二内部参数和相对于世界坐标系的第二外部参数；

对所述第一全景摄像头和所述第二全景摄像头进行立体标定，所述立体标定是通过所述第一内部参数、所述第一外部参数、所述第二内部参数和所述第二外部参数确定出所述第一全景摄像头和所述第二全景摄像头的相对位置参数；

根据单目标定和立体标定获取到的参数计算所述第一全景摄像头和所述第二全景摄像头的旋转矩阵和平移矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取通过第一全景摄像头得到的第一全景图像，以及通过第二全景摄像头得到的第二全景图像，包括：

通过所述第一全景摄像头采集第一初始全景图像，通过所述第二全景摄像头在同时刻采集第二初始全景图像；

根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵计算出所述第一初始全景图像的第一映射表和所述第二初始全景图像的第二映射表，所述第一映射表中存储的是所述第一初始全景图像经过所述旋转矩阵和所述平移矩阵变换前后各像素点所在坐标的对应关系，所述第二映射表中存储的是所述第二初始全景图像经过所述旋转矩阵和所述平移矩阵变换前后各像素点所在坐标的对应关系；

根据所述第一映射表对所述第一初始全景图像进行矫正，得到所述第一全景图像，根据所述第二映射表对所述第二初始全景图像进行矫正，得到所述第二全景图像，矫正后得到的第一全景图像和矫正后得到的第二全景图像中相匹配的像素点在同一水平轴上。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一组相互匹配的第一像素点和第二像素点，包括：

对于所述第一全景图像中任一第一像素点，选取所述第二全景图像中与所述第一像素点对应位置处的像素点，将包含所述选取的像素点的第一预定区域内的各个像素点确定为候选像素点；

在所述第一全景图像中以所述第一像素点为中心点选取预定大小的第一区域；

对于每个候选像素点，在所述第二全景图像中以所述候选像素点为中心点选取所述预定大小的第二区域；

对于每个第二区域，计算所述第二区域的像素点与所述第一区域内对应位置处的像素点之间的像素差值，将各个像素差值的绝对值求和；

将绝对值之和最小的第二区域所对应的候选像素点，确定为与所述第一像素点匹配的第二像素点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将绝对值之和最小的第二区域所对应的候选像素点，确定为与所述第一像素点匹配的第二像素点之后，所述方法还包括：

对于确定出的每组中的第一像素点和第二全景图像中的第二像素点，在所述第一全景图像中确定出与所述第二像素点匹配度最高的像素点，在所述像素点为确定出的与所述第二像素点匹配的所述第一像素点时，将所述第一像素点和所述第二像素点作为相互匹配的一组像素点进行存储。