[发明专利]一种具有自动掉头功能的磁导航无人车系统

权利要求书

1.一种具有自动掉头功能的磁导航无人车系统，其特征在于，所述磁导航无人车系统包括可以自动驾驶的磁导航无人车、路基磁钉及掉头控制方法。

2.根据权利要求1所述的磁导航无人车系统，其特征在于，所述磁导航无人车利用路基磁钉、磁尺、航位推算传感器和车辆定位算法来实现车辆基本的定位、导航和自动驾驶功能。

3.根据权利要求1所述的磁导航无人车系统，其特征在于，所述路基磁钉是为了完成掉头而在需要掉头的道路上铺设的用于掉头过程中对车辆进行定位和导航。

4.根据权利要求3所述的路基磁钉，其特征在于，在铺设上要求具有掉头开始标记点、倒车开始标记点，倒车技术标记点，这些标记点分别用于标记掉头动作的开始、倒车动作的开始和倒车动作的结束。

5.根据权利要求1所述的磁导航无人车系统，其特征在于，所述的掉头控制方法包含掉头开始定位标定、倒车开始定位标定、倒车结束定位标定三个关键的定位标定，在三个关键的定位标定之间，车辆按照全局地图规划其运行路线，并完成掉头动作。

6.根据权利要求1所述的掉头控制方法，其特征在于，所述全局地图包含掉头区域中所有磁钉的全局坐标，综合磁尺信息、航位推算传感器信息和地图信息的定位算法保证车辆在掉头过程中始终具有足够准确的位置信息，从而保证掉头动作的可靠完成。