[发明专利]一种基于车尾磁传感器的磁导航无人车及其定位方法

权利要求书

1.一种基于车尾磁传感器的磁导航无人车及其定位方法，其特征在于，包括路基磁钉，车体，航位推算传感器，车尾磁传感器和基于航位推算传感器和车尾磁传感器的车辆定位方法。

2.根据权利要求1所述的一种基于车尾磁传感器的磁导航无人车及其定位方法，其特征在于，所述路基磁钉在铺设上要求当车尾尺寸中心位于磁轨迹线上时，车头可以顺利通过磁导航无人车运行道路并留有足够的安全余量。

3.根据权利要求2所述的路基磁钉，其特征在于，磁钉道路上的定位标记点处于入弯前距离入完点或出弯后距离出弯点至少一个车长的距离，以保证车辆在入弯前由车尾磁传感器检测到定位标记点或在出弯后车辆位姿调整稳定后由车尾磁传感器检测到磁定位标记点。

4.根据权利要求1所述一种基于车尾磁传感器的磁导航无人车及其定位方法，其特征在于，所述车体包含为实现自动驾驶所需的转向控制系统、驱动制动控制系统及安全避障系统。

5.根据权利要求1所述一种基于车尾磁传感器的磁导航无人车及其定位方法，其特征在于，所述航位推算传感器由车载里程计和方向盘角度传感器组成，用于磁钉间车辆位姿的推算。

6.根据权利要求1所述的一种基于车尾磁传感器的磁导航无人车及其定位方法，其特征在于，所述车尾磁传感器安装于车尾后轴之后且距离车体铁磁材料一定距离，以保证传感器的检测精度。

7.根据权利要求6所述的车尾磁传感器，其特征在于，其由线性排列的多个磁传感器阵列组成，用于发现磁钉，辨别磁钉的极性和计算检测到的磁钉相对于磁传感器的横向偏差。

8.根据权利要求7所述的车尾磁传感器，其特征在于，通过对其检测到的磁钉进行计数和对磁钉特定极性编码的识别，可以实现车辆在磁钉轨迹上的定位。

9.根据权利要求1所述的一种基于车尾磁传感器的磁导航无人车及其定位方法，其特征在于，所述的基于航位推算传感器和车尾磁传感器的车辆定位方法利用车尾磁传感器的安装位置信息和车辆运动约束信息建立系统位姿模型，然后通过车尾磁传感器的磁钉检测信息和磁钉横向偏差信息对车辆位姿进行不断的修正，保证车辆在检测到磁钉时获得准确的位姿，而里程计和方向盘角度传感器信息被输入到位姿模型中以对车辆位姿进行推算。

10.根据权利要求9所述的基于航位推算传感器和车尾磁传感器的车辆定位方法，其特征在于，当车尾磁传感器在入弯前检测到磁钉标记点时，修正车辆可能存在的位姿偏差保证车辆顺利通过弯道；当车尾磁传感器在出弯后其位姿调整进入稳态后，由车尾磁传感器检测磁钉标记点，以修正在过弯过程中由于磁钉漏检造成的车辆位姿误差。