[发明专利]一种智能采茶机器人及其采茶方法

权利要求书

1.一种智能采茶机器人，其特征在于，包括行走机构，横跨在茶树上方与行走机构连接的横梁框架，设置在横梁框架上的图像采集器、控制器、机器人本体、收集装置、电源，

所述行走机构带动横梁框架沿茶树陇移动，

采集茶树图像的图像采集器的数据输出接口与所述控制器的数据输入接口连接，对接收的茶树图像进行识别和处理的控制器的数据输出接口与所述机器人本体的数据输入接口连接，根据接收到的控制指令进行工作的机器人本体与所述收集装置连接；

所述收集装置包括收集箱、使所述收集箱的内部形成负压的真空泵和与所述收集箱入口连通的回收管道；

所述电源与所述图像采集器和所述控制器电连接；所述行走机构、机器人本体、真空泵的动力源接口与动力电或空气压缩机连接；所述控制器包括

预先存入茶叶采摘等级的等级预置模块，

对接收的茶树图像进行识别的图像识别模块，

将所述图像识别模块与所述等级预置模块中的数据进行比对并生成是否采摘指令的指令生成模块，

将生成的指令输出的指令输出模块。

2.根据权利要求1所述的一种智能采茶机器人，其特征在于，所述行走机构分别设置在所述的横梁框架的两端，所述的行走机构包括按顺序连通的距离传感器、行走控制器、电动或气动履带轮。

3.根据权利要求1或2所述的一种智能采茶机器人，其特征在于，所述的横梁框架通过高度自动调节装置与行走机构连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能采茶机器人，其特征在于，所述的机器人本体包括依次连接的前后水平移动直线变位器、左右水平移动直线变位器、上下垂直移动直线变位器、旋转轴、角度调节轴、末端执行器，所述末端执行器是电动或气动手指。

5.根据权利要求1所述的一种智能采茶机器人，其特征在于，所述的电源是蓄电池或锂电池。

6.根据权利要求1所述的一种智能采茶机器人，其特征在于，还包括防雨罩，所述防雨罩设置在横梁框架的上方。

7.基于权利要求1所述的一种智能采茶机器人的采茶方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）位置移动：将图像采集器、控制器、机器人本体、收集装置、电源设置在横梁框架上，行走机构带动横梁框架沿茶树陇移动，同时启动收集装置运行，电源为图像采集器、控制器供电，行走机构、机器人本体、收集装置的动力源由电力提供动力或由空气压缩机提供压缩空气动力；

（2）采集茶树图像：图像采集器采集横梁框架行进方向上的茶树图像，并将采集到的茶树图像发送至控制器；

（3）处理图像：控制器通过图像识别模块对接收的茶树图像进行识别，并与等级预置模块中的数据进行比对，指令生成模块根据比对结果生成是否采摘指令，生成的指令通过指令输出模块输出；

（4）采摘茶叶：机器人本体上的气动手指根据控制器输出的指令到达指定的采摘位置对目标茶叶进行采摘；

（5）回收茶叶：机器人本体采摘到的茶叶经回收管道被吸入到收集装置上的收集箱内部储存。

8.根据权利要求7所述的一种智能采茶机器人的采茶方法，其特征在于，还包括横梁框架的高度自动调节步骤，所述横梁框架的高度自动调节步骤与所述步骤（1）同步进行。