[发明专利]自定位系统及采用该系统的自主移动设备

权利要求书

1.一种自定位系统，使用时安装在一自主移动设备上，其包括：

一图像采集模组，其用于采集该自主移动设备周围环境的图像；

一图像处理模组，其用于处理周围环境的图像，从而确定该图像中的特征点位置；以及

一计算模组，其根据不同图像中特征点的位置变化计算该自主移动设备的位置信息；

其特征在于，进一步包括一喷洒模组，所述喷洒模组用于喷洒液体或浆料，从而在周围环境中形成特征点。

2.如权利要求1所述的自定位系统，其特征在于，所述自定位系统的工作方法包括以下步骤：

S11，向周围环境喷洒液体或浆料，从而在周围环境中形成特征点；

S12，在不同时间点采集具有该特征点的周围环境的图像；

S13，处理所述周围环境的图像，从而确定该图像中的特征点位置；以及

S14，根据不同图像中特征点的位置变化计算该自主移动设备的位置信息。

3.如权利要求1所述的自定位系统，其特征在于，进一步包括一颜色选择模组，所述颜色选择模组用于分析所述图像采集模组采集到的周围环境的图像的颜色，选择所述喷洒模组所要喷洒的液体或浆料的颜色，从而确保所述特征点的颜色与周围环境的颜色形成明显的反差。

4.如权利要求3所述的自定位系统，其特征在于，所述自定位系统的工作方法包括以下步骤：

S20，采集周围环境的图像；

S21，分析所述周围环境的图像的颜色，选择与周围环境的颜色形成明显的反差的颜色；

S22，根据选择的颜色向周围环境喷洒带有颜色的液体或浆料，从而在周围环境中形成特征点；

S23，在不同时间点采集具有该特征点的周围环境的图像；

S24，处理所述周围环境的图像，从而确定该图像中的特征点位置；以及

S25，根据不同图像中特征点的位置变化计算采用该自定位系统的自主移动设备的位置信息。

5.如权利要求3所述的自定位系统，其特征在于，所述自定位系统的工作方法包括以下步骤：

S20，采集周围环境的图像，进入步骤S21；

S21，分析所述周围环境的图像的颜色，选择与周围环境的颜色形成明显的反差的颜色，进入步骤S22；

S22，根据步骤S21选择的颜色向周围环境喷洒带有颜色的液体或浆料，从而在周围环境中形成特征点，进入步骤S23；

S23，在不同时间点采集具有该特征点的周围环境的图像，进入步骤S24；

S24，处理所述周围环境的图像，从而确定该图像中的特征点位置，进入步骤S25；

S25，根据不同图像中特征点的位置变化计算采用该自定位系统的自主移动设备的位置信息，进入步骤S26；以及

S26，判断最近拍摄的具有该特征点的周围环境的图像中，所述特征点的颜色与周围环境的颜色是否具有明显的反差，如果是，返回步骤S22，如果否，则返回步骤S21。

6.如权利要求1所述的自定位系统，其特征在于，进一步包括一加热模组，所述加热模组用于加热所述喷洒模组喷洒在周围环境的液体或浆料。

7.如权利要求6所述的自定位系统，其特征在于，所述自定位系统的工作方法包括以下步骤：

S31，向周围环境喷洒液体或浆料，从而在周围环境中形成特征点；

S32，在不同时间点采集具有该特征点的周围环境的图像；

S33，处理所述周围环境的图像，从而确定该图像中的特征点位置；

S34，根据不同图像中特征点的位置变化计算采用该自定位系统的自主移动设备的位置信息；以及

S35，加热去除该特征点。