[发明专利]实现编队飞行的方法、装置及系统

说明书

技术领域

本发明涉及飞行器控制技术领域，特别是涉及一种实现编队飞行的方法、实现编队飞行的装置以及实现编队飞行的系统。

背景技术

无人机英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自身的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机按应用领域，可分为军用与民用。

民用方面，“无人机+”行业应用是无人机的刚需；目前已在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等领域应用。

编队飞行是指两架以上无人机按一定队形或排列飞行。基本的编队队形有楔队、梯队、横队和纵队。传统的编队策略为“长机-僚机”方式，这种编队策略的特点是基于预设的编队结构，通过对长机的航向速度、航向角和高度跟踪，来调整僚机，达到保持编队队形的目的。长机在选择飞行状态时应给僚机修正偏差的余地，僚机要与长机密切配合；并且飞行中，长机根据需要发出指令改变编队方案和各机相对位置。这种编队策略对长机的性能要求较高，需特定配置的无人机才能胜任，并且威胁回避能力不足，尤其是当长机受到干扰时，将会出现难以意料的混乱。

发明内容

基于此，本发明实施例提供实现编队飞行的方法、装置及系统，能够提高编队飞行中各飞行器的自主性，方便操控人员进行编队控制。

本发明一方面提供实现编队飞行的方法，包括：

启动队形变换任务，获取第一标定点在地图中的第一位置信息、第二标定点在地图中的第二位置信息；所述第一标定点、第二标定点分别属于第一队形、第二队形中的点；

根据所述第一位置信息、第二位置信息规划由第一队形变换到第二队形的飞行路径；

分别向编队集群中各个飞行器发送对应的飞行路径信息，使得编队集群中各个飞行器按照对应的飞行路径信息飞行以进行队形变换。

本发明另一方面提供一种实现编队飞行的装置，包括：

位置识别模块，用于在启动队形变换任务之后，获取第一标定点在地图中的第一位置信息、第二标定点在地图中的第二位置信息；所述第一标定点、第二标定点分别属于第一队形、第二队形中的点；

路径规划模块，用于根据所述第一位置信息、第二位置信息规划由第一队形变换到第二队形的飞行路径；

路径信息发送模块，用于分别向编队集群中各个飞行器发送对应的飞行路径信息，使得编队集群中各个飞行器按照对应的飞行路径信息飞行以进行队形变换。

本发明还提供一种实现编队飞行的系统，包括组成编队集群的飞行器、控制飞行器的控制终端，所述飞行器与所述控制终端通信连接；

所述控制终端中预设有显示模块和应用软件，所述应用软件能够建立编队飞行任务，所述显示模块能够显示该编队飞行任务信息；其中，所述应用软件包括位置识别模块、路径规划模块以及路径信息发送模块；

所述位置识别模块用于启动队形变换任务，获取第一标定点在地图中的第一位置信息、第二标定点在地图中的第二位置信息；所述第一标定点、第二标定点分别属于第一队形、第二队形中的点；所述路径规划模块用于根据所述第一位置信息、第二位置信息规划由第一队形变换到第二队形的飞行路径；所述路径信息发送模块用于分别向编队集群中各个飞行器发送对应的飞行路径信息；

所述飞行器用于接收所述飞行路径信息，并按照对应的飞行路径信息飞行以进行队形变换。

上述技术方案，通过在启动队形变换任务之后，获取第一标定点在地图中的第一位置信息、第二标定点在地图中的第二位置信息；所述第一标定点、第二标定点分别属于第一队形、第二队形中的点；根据所述第一位置信息、第二位置信息规划由第一队形变换到第二队形的飞行路径；分别向编队集群中各个飞行器发送对应的飞行路径信息，从而使得编队集群中各个飞行器按照对应的飞行路径信息飞行以进行队形变换。由于采用分别与各个飞行器独立通信的方式，充分发挥了各个飞行路的自主性，还为控制编队任务提供了方便。

附图说明

图1为实现本发明实施例的编队飞行的方法的系统环境示意图；

图2为一实施例的实现编队飞行的方法的示意性流程图；

图3为另一实施例的实现编队飞行的方法的示意性流程图；

图4为一实施例的实现编队飞行的装置的示意性结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。