[发明专利]起重机防撞方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及防撞技术领域，特别涉及一种起重机防撞方法及系统。

背景技术

门座式起重机属于典型的具有旋回转臂架的有轨运行式起重机，其桥架通过两侧的支腿支撑在运行轨道上，多个支腿连接形成其门座，可转动起重部分及操作室均装设在门座上。门座式起重机具有起升、回转、变幅及运行机构，起升、回转及变幅结构均属于可转动起重部分，每一周期内均参与作业，运行机构装设在门座的下部，用于调整起重机的工作位置。实际作业中，多台起重机需处于同一轨道上同时进行作业，由于相邻门座之间间距小使得相邻起重臂架之间存在交叉作业的现象，因此，使用起重机过程中需防止相邻臂架发生碰撞。

现有技术中，用于臂架的防碰撞技术有多种，以最接近的现有技术为例(专利申请号为201510709560.9)，该申请公开的吊机臂架防碰撞的方法，当本吊机与相邻吊机处于同一舱室进行工作时，使PLC通过CAN网络获取相邻吊机的回转角度数据及相邻臂架的工作半径数据，其中，回转角度数据通过旋转编码器计算后发送至PLC，工作半径通过变幅钢丝计算获得；PLC获取相应数据后实时地计算出一个减速区域和停止区域，当本吊机与相邻吊机运行至减速区域时，本吊机的臂架回转速度及钢丝绳变幅速度均相应地减慢，相邻吊机的臂架回转速度及钢丝绳变幅速度均相应地减慢；当本吊机与相邻吊机运行至停止区域时，本吊机臂架的向下动作及回转动作均停止，相邻吊机臂架的向下动作及回转动作均停止。该申请中，各个吊机固定在设定位置，相邻吊机的旋转中心之间的距离保持不变，即，相邻臂架的回转中心之间的距离为定值，PLC获取及计算各数据时不必涉及相邻吊机之间间距所对应的数据，即可实现相邻臂架之间的防撞功能；而门座式起重机作业时需沿运行轨道运行，相邻门座中心点之间的间距随时变化，相邻臂架的回转中心之间的间距随门座的移动而变化；即，由于相邻臂架的回转中心之间的间距为变化值，上述申请提供的防碰撞方法针对于门座式起重机的防撞准确性低，相邻臂架之间易发生碰撞事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种起重机防撞方法，以解决现有技术存在的防撞方法针对门座式起重机的防撞准确性低的技术问题。

为达到上述目的，本发明实施例采用以下技术方案：

一种起重机防撞方法，包括如下步骤：

数据采集器实时采集相邻的两个起重机的运动状态参数，所述运动状态参数包括门座位置参数、门座作业半径参数、门座旋转方向参数及吊具旋转角度参数中的一种或多种；

PLC控制器获取所述数据采集器所采集的所述运动状态参数并将所述运动状态参数发送至工控机；

所述工控机接收所述运动状态参数并获取吊装物的模式参数，并且根据所述运动状态参数和所述模式参数进行仿真得出该相邻的两个起重机的臂架之间的相对区域；

所述工控机判断所述相对区域是否为执行区域，若所述相对区域为所述执行区域，则所述工控机向所述PLC控制器发送执行指令，其中，所述执行区域为减速区域或禁止相向方向动作输出区域，所述执行指令为减速指令或禁止相向方向动作输出指令；

所述PLC控制器接收所述执行指令并控制两个所述臂架执行与该执行指令相应的操作，所述操作为减速操作或禁止相向方向动作输出操作。

进一步地，所述工控机判断所述相对区域是否为执行区域，若所述相对区域为所述执行区域，则所述工控机向所述PLC控制器发送执行指令，包括：

所述工控机将所述相对区域的最小水平跨度值与第一设定值和第二设定值分别进行比较，所述第一设定值大于所述第二设定值；

若所述相对区域的最小水平跨度值介于所述第一设定值与所述第二设定值之间，则所述工控机判定所述相对区域为减速区域并向所述PLC控制器发送减速指令。

进一步地，所述工控机判断所述相对区域是否为执行区域，若所述相对区域为所述执行区域，则所述工控机向所述PLC控制器发送执行指令，包括：

所述工控机将所述相对区域的最小水平跨度值与第一设定值和第二设定值分别进行比较，所述第一设定值大于所述第二设定值；

若所述相对区域的最小水平跨度值小于所述第二设定值，则所述工控机判定所述相对区域为禁止相向方向动作输出区域并向所述PLC控制器发送禁止相向方向动作输出指令。

本发明提供的起重机防撞方法，通过采集相邻的两个起重机的一种或多种运动状态参数，并使工控机根据该一种或多种运动状态参数及吊装物的模式数据进行仿真及判断得出执行区域并向PLC控制器发送执行指令，PLC控制器通过变频器控制相邻两个臂架执行相应的操作以达到防撞的目的。其优势如下：