[发明专利]用于行李箱盖铰链的智能装载机装置及其控制方法

说明书

本申请涉及一种用于行李箱盖铰链的智能装载机装置及其控制方法，该智能装载机装置包括：铰链对准夹具，行李箱盖铰链在该铰链对准夹具处对准并且以预定位置设置，智能装载机，所述智能装载机的用于在铰链对准夹具处夹持对准的行李箱盖铰链的传送夹持器设置在前端部分处，并且智能装载机包括：铰接臂，用于将由传送夹持器夹持的行李箱盖铰链传送至车身的预定位置；驱动部分，驱动传送夹持器和铰接臂以改变传送夹持器的位置；力和扭矩(FT)传感器，安装在铰接臂和传送夹持器连接的部分处；以及控制器，控制驱动部分以使传送夹持器在通过FT传感器感测的力的方向上移动。

相关申请的引用引证

本申请要求于2015年12月10日提交至韩国知识产权局的韩国专利申请第10-2015-0176345号优先权权益，其全部内容通过引证方式结合于此。

技术领域

本公开内容涉及用于行李箱盖铰链的智能装载机装置，且更特别地，涉及这样一种用于行李箱盖铰链的智能装载机装置，其可以将行李箱盖铰链传送至车身的预定位置并且工人可以通过工人与机器人的协作而利用小的力调整行李箱盖铰链的位置。

背景技术

由于工业制造领域中使用的技术，简单和重复性任务及困难的任务增加肌肉骨骼疾病的风险。因此，出现作为用于解决该问题的替换装置的可以辅助工人的协作机器人。

用于将行李箱盖铰链安装在车身上的过程需要重复性任务，该重复性任务可能使工人负担过重，从而可以使用重量平衡式的劳动力节省装置来减轻该问题。

然而，因为这种劳动力节省装置不能执行准确的位置控制，在紧固行李箱盖铰链的过程期间增加工作的负担，并且难以将劳动力节省装置通常应用于各种车辆。

因此，已研究均注意到工人的细节和机器人的稳健性并且可以应用于各种车辆的智能劳动力节省装置和装载机，使得可以降低劳动力负担和工作场所风险。

在此背景技术部分中公开的以上信息仅用于加强对本公开内容的背景技术的理解，并且因此，本公开内容可能包含不构成在该国中对于本领域普通技术人员而言已经知晓的现有技术的信息。

发明内容

本公开内容致力于提供用于行李箱盖铰链的智能装载机装置，其中，智能装载机可以与工人协作以使行李箱盖铰链传送至准确位置，当出现碰撞时通过停止工作过程而可以改善智能装载机的稳定性，并且当感测到铰接臂周围的物体时通过停止智能装载机的操作可以安全地建立工作场所。

本公开内容的示例性实施方式提供一种用于行李箱盖铰链的智能装载机装置，该智能装载机装置可包括铰链对准夹具，在该铰链对准夹具处行李箱盖铰链对准并且设置在预定位置处；智能装载机，所述智能装载机的用于夹持在铰链对准夹具处对准的行李箱盖铰链的传送夹持器设置在前端部分，并且智能装载机包括铰接臂以用于使传送夹持器夹持的行李箱盖铰链传送至车身的预定位置；驱动部分，驱动传送夹持器和铰接臂以改变传送夹持器的位置，并且允许传送夹持器夹持或者释放行李箱盖铰链；力和扭矩(FT)传感器，安装在铰接臂和传送夹持器连接的部分处，以用于感测在铰接臂和传送夹持器的操作待用状态下施加至传送夹持器或者行李箱盖铰链的力的方向；以及控制器，控制驱动部分以在由FT传感器感测的力的方向上移动传送夹持器。

铰链对准夹具可包括：移动框架，设置在固定框架上以能够沿着导向件移动；第一对准夹持器，设置在移动框架上以夹持行李箱盖铰链的一侧，和第二对准夹持器，设置为用于夹持行李箱盖铰链的另一侧；以及第一缸体，用于操作第一对准夹持器，第二缸体，用于操作第二对准夹持器，和第三缸体，设置为使移动框架沿着固定框架上的导向件移动。

智能装载机可包括：固定主体，固定在地面上；竖直移动构件，设置为从固定主体的一侧能沿着轨道竖直地移动；和气体弹簧，通过插入填充预定压力的气体的气缸体中的杆弹性地向上支撑竖直移动构件，其中，传送夹持器可旋转地设置在铰接臂的一端处，并且铰接臂的另一端可旋转地设置在竖直移动构件处。