[发明专利]一种多模式轮椅机器人

权利要求书

1.一种多模式轮椅机器人，其特征在于：包括座板（4）、靠背（1）、两个脚背（8），所述的靠背（1）下端与座板（4）一侧相互铰接在一起，座板（4）的另一侧分别与两个脚背（8）上端相互铰接；靠背（1）中部两侧分别铰接安装有一个扶手杆（2），所述的扶手杆（2）下部分别铰接安装有一个铰接杆（5），所述的两个铰接杆（5）的另一端分别铰接安装在座板（4）两侧；座板（4）下部中央位置铰接安装有一个支撑杆（7），所述的支撑杆（7）下端铰接安装在一个十字万向节（20）上，所述的十字万向节（20）铰接安装在支撑架（12）中部位置；所述的支撑杆（7）顶部对称铰接安装有两个座板调整电动推杆（18），两个底板调整电动推杆（18）的缸体下端分别铰接安装在支撑架（12）上部；座板（4）下部前方位置分别对称铰接安装有两个脚背调整电动推杆（6），所述的两个脚背调整电动推杆（6）的活塞杆端部分别铰接安装在两个脚背（8）的背面；座板（4）下部后方位置分别对称铰接安装有两个靠背调整电动推杆（19），所述的两个靠背调整电动推杆（19）的活塞杆端部分别铰接安装在靠背（1）下端；支撑架（12）下部前方位置和后方位置分别对称转动安装有两个转轴（23），前方位置的两个转轴（23）和后方位置的两个转轴（23）分别通过一个扭杆弹簧相连接，所述的每个扭杆弹簧分别与一个自锁电机（24）的主轴相连接，所述的两个自锁电机（24）分别安装在支撑架（12）下部；所述的每个转轴（23）外端分别安装有一个安装架（13），所述的每个安装架（13）的下端分别转动安装有一个车轮（14）；支撑架（12）两侧下部分别设置有一个带架（11）；支撑架（12）四个角位置分别转动安装有一个支撑轮（10），支撑架（12）前方两侧位置分别转动安装有一个导向轮（9），所述的导向轮（9）位于支撑轮（10）上方；支撑架（12）后方两侧位置分别转动安装有一个驱动轮（15），所述的驱动轮（15）与驱动电机（17）的主轴同轴连接，所述的驱动电机（17）安装在支撑架（12）后方两侧；支撑架（12）同一侧的导向轮（9）、两个支撑轮（10）、驱动轮（15）的外圆周上分别包覆安装有一条齿轮带（16），所述的带架（11）位于齿轮带（16）下部内侧；所述的齿轮带（16）内侧面设置有驱动齿，并通过驱动齿与驱动轮（15）相互啮合安装；所述的一个扶手杆（2）上部设置有操作杆（3）；支撑架（12）上部安装有电池（21）和控制箱（22），所述的电池（21）提供动力，所述的控制箱（22）分别通过线路与座板调整电动推杆（18）、靠背调整电动推杆（19）、脚背调整电动推杆（6）、自锁电机（24）、驱动电机（17）、操作杆（3）相连接。