[发明专利]一种三次元机械手移送设备

说明书

技术领域

本发明涉及冲压自动化技术领域，特别是涉及一种三次元机械手移送设备，能够实现产品多工位、高精度的加工，实现快速更换夹具等。

背景技术

目前在冲压、汽车、家电、制造等行业中，机械手已经得到广泛的应用，机械手能模仿人的动作，实现复杂、重复的工作，尤其是在搬运、抓取或者打包物品时。在某些场合下，代替人的劳动，实现对人的安全保护，又能提高劳动生产的效率。

目前，如电饭锅或者汽车发动机壳的生产中，生产的方式为单冲床冲压，然后到下一个冲床冲压，生产效率低、产品质量不稳定、精度不高等；而已存在的专利CN202555716，使用丝杠进行传递，精度不高，容易出故障，对于更多工位要求时，难以满足；专利CN103639316对于换夹具或者冲床下模时，实现不了快速更换夹具或下模。专利CN103659807A属于小型三次元，对于大尺寸产品，易产生振动，换取夹具速度慢，无法保证其精度，产品生产的效率。

针对上述存在的问题，需要一种新的三次元机械手来克服。

发明内容

本发明的目的在于提供一种三次元机械手移送设备，该三次元机械手移送设备能够实现12轴联动，代替人工操作，高精度、高效率地移送工件，提高了产品的质量、节约生产成本和提高加工的自动化水平。

为了克服背景技术中存在的缺陷，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种三次元机械手移送设备，包括机械传动机构，所述机械传动机构包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置设置在固定装置一上，所述第二驱动装置设置在固定装置二上，所述第一驱动装置上设有两个相互平行的第一驱动臂，所述第二驱动装置上设有两个相互平行的第二驱动臂，所述第一驱动臂通过快换器与驱动连接臂的一端相连接，所述第二驱动臂通过快换器与驱动连接臂的另一端相连接，所述驱动连接臂上设有驱动连接臂更换支座和多个夹具；

第一驱动装置包括两个X轴驱动机构、两个Y轴驱动机构和两个Z轴驱动机构，所述X轴驱动机构能够驱使两个第一驱动臂沿自身所在水平方向同步前进或者后退；所述Y轴驱动机构能够驱使X轴驱动机构和两个第一驱动臂在同一水平面上相反或相向运动，从而带动夹具沿水平方向同步松开或者夹紧工件；所述Z轴驱动机构能够驱使X轴驱动机构、Y轴驱动机构和第一驱动臂沿垂直于水平面方向上升或者下降；

所述X轴驱动机构包括，第一驱动器、第一驱动安装板、第一双导轨、第一双滑块、第一驱动齿条、第一驱动臂、第一传感器、第一传感器支架、第一拖链安装板和第一拖链，所述第一驱动器包括第一驱动电机、第一联轴器、第一减速机、第一传动齿轮和第一自动加油器，所述第一驱动器安装在第一驱动安装板上；所述第一驱动齿条安装在第一驱动臂的侧面上，所述第一双导轨安装在第一驱动臂的正面上，所述第一双滑块安装在第一驱动安装板上；所述第一双滑块可在第一双导轨上滑动，所述第一驱动器的第一传动齿轮和第一驱动齿条相啮合，并且能够带动第一驱动臂同步前进或者后退；所述第一传感器沿第一双导轨的方向安装在第一驱动臂上，所述第一传感器支架安装在第一驱动安装板上；所述第一自动加油器通过第一毛毡齿轮与第一驱动齿条相互啮合；所述的第一拖链的一端和第一拖链安装板相连接，所述的第一拖链另一端安装在第一驱动安装板上，所述第一拖链安装板和第一驱动臂相连接；

所述Y轴驱动机构包括第二驱动器、第二导轨、第二滑块、第二驱动齿条、第二传感器、第二传感器支架和第二支撑臂，所述第二驱动器包括第二驱动电机、第二联轴器、第二减速机、第二传动齿轮和第二自动加油器，所述第二驱动器安装在X轴驱动机构中的第一驱动安装板上；所述的第二驱动齿条与第二支撑臂下面相连，所述第二导轨安装在第二支撑臂的下面，所述第二滑块安装在X轴驱动机构中的第一驱动安装板上，所述第二滑块可沿第二导轨滑动，所述第二驱动器的第二传动齿轮和第二驱动齿条相啮合，所述第二传动齿轮安装在第二减速机上，并带动X轴驱动机构及其第一驱动臂实现同步夹紧或松开运动；所述的第二传感器安装在第二支撑臂的侧面上，所述的第二传感器沿第二导轨的方向安装，所述第二传感器支架安装在第一驱动安装板上，所述第二传感器支架和第二传感器相配合；所述第二自动加油器通过第二毛毡齿轮与第二驱动齿条啮合；所述的第二驱动器中的伺服驱动电机能够在控制系统的作用下带动X驱动机构实现同步运动；