[发明专利]一种机器人及其转运方法

权利要求书

1.一种机器人，受控于控制终端，其特征在于，所述机器人包括：无线通信模块、激光导航雷达模块及主控模块；

所述主控模块的第一通信端和第二通信端分别与所述无线通信模块的通信端和所述激光导航雷达模块的通信端连接；

所述无线通信模块接收所述控制终端发送的转运指令，并将所述转运指令输出至所述主控模块；所述主控模块根据所述转运指令，控制所述机器人移动至预设转运区域；当所述机器人移动至转运区域之后，所述激光导航雷达模块通过激光束扫射并获取所述机器人前方的道路的特征信息，并将所述道路的特征信息输出至所述主控模块；所述主控模块将所述道路的特征信息与预存斜坡特征信息进行对比，并在所述道路的特征信息与所述预存斜坡特征信息相同时，控制所述机器人沿前方的斜坡移动至转运平台；

所述斜坡由两个相同的矩形板组成，两个所述矩形板之间采用横梁固定，两个所述矩形板之间的距离与所述机器人的左侧车轮和右侧车轮之间的距离相等，且两个所述矩形板的宽度大于所述机器人的车轮的宽度；

所述机器人还包括激光测距模块和模拟量接收模块，所述激光测距模块的输出端与所述模拟量接收模块的第一输入端连接，所述模拟量接收模块的输出端与所述主控模块的第一串行数据输入端连接；

所述激光测距模块包括第一激光测距单元和第二激光测距单元，所述第一激光测距单元的输出端和所述第二激光测距单元的输出端构成所述激光测距模块的输出端；所述第一激光测距单元和所述第二激光测距单元设置于同一水平面内，且所述第一激光测距单元和所述第二激光测距单元沿与所述机器人移动方向垂直的方向设置；

所述机器人在所述斜坡上移动时，所述第一激光测距单元和所述第二激光测距单元均沿与水平面成第一预设角度的方向向所述斜坡发射激光，并分别获取第一距离值和第二距离值，所述第一激光测距单元和所述第二激光测距单元分别将所述第一距离值和所述第二距离值发送至所述主控模块；所述主控模块判断所述第一距离值和所述第二距离值是否在第一预设距离范围内，当所述第一距离值和所述第二距离值中至少有一个距离值不在第一预设距离范围内时，所述主控模块控制所述机器人调整移动方向。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括超声波测距模块，所述超声波测距模块的输出端与所述模拟量接收模块的第二输入端连接；

当所述机器人沿所述斜坡移动至所述转运平台，并在所述转运平台上继续前移时，所述超声波测距模块实时测量所述机器人距离其前方障碍物的第三距离值，并将所述第三距离值通过所述模拟量接收模块输出至所述主控模块，所述主控模块判断所述第三距离值是否在第二预设距离范围内，若所述第三距离值在第二预设距离范围内，则所述主控模块控制所述机器人停止移动。

3.如权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括前防撞模块，所述前防撞模块的输出端与所述主控模块的第二串行数据输入端连接；

当所述机器人经所述斜坡移动至所述转运平台并在所述转运平台继续前移时，所述前防撞模块通过接触式检测方式实时检测所述机器人前方的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞信号，所述主控模块根据所述防撞信号控制所述机器人停止移动。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述前防撞模块包括：开关管、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第一电容、第二电容及防撞条；

所述开关管的高电位端与所述第二电阻的第一端共接于电源，所述开关管的控制端与所述第一电阻的第一端连接，所述第一电阻的第二端、所述第二电阻的第二端、所述第一电容的第一端及所述第二电容的第一端共接于所述防撞条的输出端，所述开关管的低电位端与所述第四电阻的第一端共接于所述第三电阻的第二端，所述第三电阻的第一端为所述前防撞模块的输出端，所述第四电阻的第二端、所述第一电容的第二端及所述第二电容的第二端共接于地。