[发明专利]一种巡检机器人及巡检系统

说明书

本发明属于自动巡检技术领域，提供了一种巡检机器人及巡检系统。在本发明中，中央控制模块通过通信模块接收外部的控制终端所发送的作业信息，并根据作业信息输出相应的转动控制信号至多轴驱动模块，多轴驱动模块根据转动控制信号控制多轴转动检测模块带动巡检模块进行多向转动以对巡检对象进行多方位的数据采集，巡检模块将所采集到的检测数据输出至中央控制模块，中央控制模块通过通信模块将检测数据反馈至控制终端。巡检机器人通过能够多向转动的多轴转动检测模块实现对巡检对象的全方位检测，因此解决了现有的巡检机器人因检测角度有限而无法实现对巡检对象进行全方位检测的问题。

技术领域

本发明属于自动巡检技术领域，尤其涉及一种巡检机器人及巡检系统。

背景技术

随着巡检机器人在电力设备现场、城市地下管廊的逐步应用，多样化的环境对巡检机器人的系统结构和功能提出更高的要求，为适应环境要求，目前出现了搭载固定式云台的巡检机器人和搭载升降式云台的巡检机器人。对于搭载固定式云台的巡检机器人，固定式云台不能垂直或水平移动，仅通过调整云台角度的方式进行信息采集，对于处于特殊角度或位置的巡检对象，该云台无法通过调整角度来实现对巡检对象的全方位检测。而对于搭载升降式云台的巡检机器人，升降式云台相对于固定式云台增加了垂直方向上移动的功能，对于需要在水平方向上进行较大角度检测的巡检对象，该升降式云台依然无法实现对巡检对象的全方位检测。因此，现有的巡检机器人存在因检测角度有限而无法对巡检对象实现全方位检测的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种巡检机器人，旨在解决现有的巡检机器人所存在的因检测角度有限而无法对巡检对象实现全方位检测的问题。

本发明是这样实现的，一种巡检机器人，所述巡检机器人包括中央控制模块、通信模块、多轴驱动模块、多轴转动检测模块及巡检模块；所述巡检模块位于所述多轴转动检测模块上；

所述中央控制模块通过所述通信模块接收外部的控制终端所发送的作业信息，并根据所述作业信息输出相应的转动控制信号至所述多轴驱动模块，所述多轴驱动模块根据所述转动控制信号控制所述多轴转动检测模块带动所述巡检模块进行多向转动以对巡检对象进行多方位的数据采集，所述巡检模块将所采集到的检测数据输出至所述中央控制模块，所述中央控制模块通过所述通信模块将所述检测数据反馈至所述控制终端。

所述多轴转动检测模块包括安装底座、多轴机械臂、第一法兰连接器、第二法兰连接器以及工具盘；

所述安装底座固定在所述巡检机器人的本体上，所述多轴机械臂的第一连接端通过第一法兰连接器与所述安装底座相连接，所述多轴机械臂的第二连接端通过第二法兰连接器与所述工具盘相连接，所述巡检模块设置在所述工具盘上。

所述巡检机器人还包括环向距离检测模块，所述环向距离检测模块设置在所述多轴机械臂上；

所述环向距离检测模块对所述多轴机械臂与外界物体之间的距离进行检测，当所述距离小于预设环向距离时，所述环向距离检测模块输出碰撞提醒信号，所述中央控制模块根据所述碰撞提醒信号输出停止控制信号，所述多轴驱动模块根据所述停止控制信号控制所述多轴机械臂停止转动。

所述巡检机器人还包括行进模块；

所述中央控制模块根据所述作业信息生成相应的行进控制信号，所述行进模块根据所述行进控制信号驱动所述巡检机器人行进至相应位置。

所述巡检机器人还包括距离传感模块；

所述距离传感模块对所述巡检机器人的本体与外界物体之间的距离进行检测，当所述距离小于预设距离阈值时，所述距离传感模块输出距离提醒信号，以使所述中央控制模块根据所述距离提醒信号输出避障控制信号，所述行进模块根据所述避障控制信号控制改变所述巡检机器人的行进方式。

所述巡检机器人还包括定位模块；