[发明专利]电力巡检机器人及系统

权利要求书

1.电力巡检机器人，其特征在于：包括驱动组件、主控吊舱组件和可拆卸设于所述主控吊舱组件上的云台组件；所述驱动组件包括支撑架和设于支撑架上的驱动机构，所述支撑架的一端设有吊舱连接件，所述主控吊舱组件可拆卸设于所述吊舱连接件上；所述主控吊舱组件包括控制板和为所述电力巡检机器人供电的供电装置，所述云台组件包括监测装置，所述驱动机构和所述监测装置均与所述控制板连接并受其控制。

2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述驱动机构包括：

驱动装置，安装于所述支撑架上；

传动轴组件，与所述驱动装置连接，所述传动轴组件上装配有两个驱动齿轮，两个驱动齿轮上均啮合有被动齿轮；

车轮行进机构，包括两对车轮轴组件，一对车轮轴组件包括两个车轮轴组件；其中的一对车轮轴组件与所述驱动齿轮对应，另一对车轮轴组件与所述被动齿轮对应；所述车轮轴组件包括通过轴承与所述支撑架固定的车轮转轴，车轮转轴一端装配有车轮，另一端装配有与对应的所述驱动齿轮或所述被动齿轮配合的传动齿轮。

3.根据权利要求2所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述支撑架包括第一侧板、第二侧板和连接该两块侧板的侧板连接件；

所述驱动装置安装于所述第一侧板上；

所述传动轴组件的一端与所述驱动装置连接，另一端穿过所述第一侧板而安装于所述第二侧板上；两个所述驱动齿轮装配于所述传动轴组件的两端，分别对应第一侧板和第二侧板；

所述车轮转轴固定于所述侧板上。

4.根据权利要求2所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述驱动机构还包括触压式充电机构和与所述触压式充电机构正对的接近传感器，所述触压式充电机构包括充电座及设于充电座上的充电触头和触压弹簧。

5.根据权利要求2所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述驱动机构包括安装于所述支撑架上的导向机构，所述导向机构包括至少一组导向轮组件，所述一组导向轮组件包括两个对向设置的导向轮组件；所述一组导向轮组件包括能够配合用于夹持轨道两侧的两个导向轮和用于将所述两个导向轮与轨道侧壁自动锁紧的带弹簧的锁紧装置。

6.根据权利要求5所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述导向轮组件还包括与所述支撑架连接的导向轮支架、设于所述导向轮支架上的第一转轴及设于所述第一转轴上的用于固定所述导向轮的导向轮固定座；所述弹簧为套设于所述第一转轴上的钮簧，所述钮簧的末端分别与所述导向轮支架和所述导向轮固定座抵顶。

7.根据权利要求6所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述锁紧装置还包括设于所述支撑架上的用于调节所述导向轮的行程的调节顶丝和设于所述导向轮固定座上的用于解除所述钮簧对所述导向轮固定座的自动锁紧作用的分度销。

8.根据权利要求2所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述驱动机构还包括RFID组件，所述控制板根据所述RFID组件反馈的位置信息控制所述驱动机构校正巡检位置。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述主控吊舱组件包括顺序可拆卸密封连接的前端组件、中间组件和后端组件；前端组件包括前端外壳及设于前端外壳内的天线、烟雾传感器、温湿度传感器、探障雷达和急停开关；所述中间组件包括中间外壳和设于中间外壳内的电控仓、电池仓和主控仓，所述电控仓内设有用于控制所述电力巡检机器人的电器件，所述电池仓内设有供电用充电电池，所述主控仓内设有所述控制板；所述后端组件包括后端外壳和设于后端外壳内的探障雷达和急停开关。

10.根据权利要求9所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述中间外壳的两侧设有开口，所述前端外壳和所述后端外壳分别盖合所述中间外壳两侧的开口，所述前端外壳和所述中间外壳之间的结合处及所述中间外壳和所述后端外壳之间的结合处均采用锥形导水槽结构，且所述结合处设有防止异物侵入所述主控吊舱组件的密封结构。

11.根据权利要求1-8中任一项所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述云台组件包括云台底座、设于云台底座两侧的热像仪舱和相机舱以及设于云台底座两侧的补光灯；所述热像仪舱内设有热像仪，所述相机舱内设有相机。

12.电力巡检机器人系统，其特征在于：包括权利要求5-7中任一项所述的电力巡检机器人和“工字形”轨道，所述“工字形”轨道包括两个横板和连接两个横板的竖板，两个横板的外侧均设有导向槽；所述车轮在两横板之间行走，且所述一对车轮轴组件包括的两个所述车轮轴组件上装配的所述车轮分设于竖板的两侧；所述一组导向轮组件包括的两个所述导向轮组件分别设于两个横板外侧的导向槽上并贴紧相应导向槽，而将电力巡检机器人紧固于所述“工字形”轨道上。