[发明专利]机器人及其控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。该方法包括：判断多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外；若是，确定躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，脱落肢体部件为多个肢体部件中脱落在躯干部的预设距离范围之外的肢体部件；根据躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制机器人行走至脱落肢体部件的位置；控制躯干部通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动。通过本发明，解决了相关技术中机器人有肢体部件脱落之后无法自动拼装脱落的肢体部件的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其控制方法和装置。

背景技术

机器人是一种可以实现自动控制的设备，可以按照预先编排的程序自动执行预设的动作，或者听从指令执行相应的动作。机器人可以应用在军事、科研、工业、家庭等各个领域，根据不同领域的需求制作不同用途的机器人，例如，智能探索类机器人，智能家居，宠物机器人，军用侦查型机器人等。

机器人的外形多种多样，常见的一种机器人的外形包括肢体部件和躯干，通过肢体部件的动作带动机器人完成站立、行走、跳跃等动作。现有技术中存在一种利用磁铁的磁力连接头部和躯干的机器人，但是，在机器人完成各种动作时，可能会发生碰撞使得肢体部件克服了与躯干之间的磁力的吸引导致机器人的肢体部件脱落，当发生这种情况时，目前并没有有效的解决办法使机器人自动寻找并拼装脱落的肢体部件。

针对相关技术中机器人有肢体部件脱落之后无法自动拼装脱落的肢体部件的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人及其控制方法和装置，以解决相关技术中机器人有肢体部件脱落之后无法自动拼装脱落的肢体部件的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人控制方法。机器人包括躯干部和多个肢体部件，所述躯干部通过磁力控制所述多个肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，所述方法包括：判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外；若是，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，所述脱落肢体部件为所述多个肢体部件中脱落在所述躯干部的预设距离范围之外的肢体部件，根据所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置，控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动；若否，控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动。

进一步地，所述多个肢体部件分别设置有感应装置，用于感应所述感应装置对应的肢体部件与所述躯干部之间的物理参数，判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外包括：判断所述多个肢体部件中各个肢体部件的感应装置感应到的物理参数是否在预设阈值范围之外，若是，则判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外，若否，则判断出所述多个肢体部件中没有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外。

进一步地，所述躯干部表面设置有感光传感器，所述多个肢体部件表面分别设置有指示灯，用于在所述指示灯对应的肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外时发出光信号，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系包括：判断所述感光传感器是否接收到所述指示灯发出的光信号；若是，根据接收到的光信号确定所述感光传感器与所述指示灯之间的相对方向和相对距离以确定所述躯干部与所述脱落肢体部件之间的相对方向和相对距离；若否，控制所述感光传感器搜索所述指示灯发出的光信号。

进一步地，所述躯干部表面设置有摄像头，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系包括：控制所述躯干部绕竖直方向转动以控制所述摄像头绕竖直方向转动，其中，在所述躯干部转动时，控制所述摄像头拍摄图像；通过预设图像处理算法在所述摄像头拍摄的图像中识别所述脱落肢体部件的形状以搜索所述脱落肢体部件，其中，在所述摄像头拍摄的图像中搜索到所述脱落肢体部件之后，控制所述躯干部停止转动，并确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系。