[发明专利]一种下肢外骨骼机器人

权利要求书

1.一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：包括控制盒、背架、髋关节组件、大腿杆、膝关节组件、小腿杆、支撑足组件，所述大腿杆、膝关节组件、小腿杆、支撑足组件均为两个，所述控制盒内设控制器和电源；所述控制盒设置在背架上，所述背架与髋关节组件相连接，两个大腿杆上端与髋关节组件铰接、下端分别与膝关节组件相连，所述小腿杆两端分别与膝关节组件及支撑足组件相连，所述髋关节组件及膝关节组件均与控制盒相连；

所述膝关节组件包括膝关节上杆、膝关节轴、膝关节下杆和板簧，所述膝关节上杆上端设置在大腿杆下端孔内、下端套装在膝关节轴上，所述膝关节下杆下端设置在小腿杆上端孔内，由关节电机驱动的膝关节轴与膝关节下杆固定连接，所述板簧上端套装在大腿杆上、下端固定连接在关节电机外壳上，关节电机外壳活动套装在膝关节轴上；

所述板簧上端与板簧固定板相连，所述板簧固定板套装在大腿杆上，板簧下端通过固定外壳与关节电机外壳相连，所述固定外壳为框架式结构，固定外壳内设能够带动板簧支点套上下滑动的垂直移位机构，所述板簧支点套另一端套装在板簧上；所述垂直移位机构包括调节电机和滚珠丝杆，所述调节电机设置在固定外壳下方，所述滚珠丝杆设置在固定外壳内部，所述板簧支点套与滚珠丝杆配合；

所述支撑足组件包括足连接杆、足支撑座及设置在足支撑座内侧的鞋底，所述足连接杆上端设置在小腿杆下端孔内，足连接杆下端通过足支撑座与鞋底相连。

2.根据权利要求１所述的一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述背架包括背板和两个横杆，所述横杆为L型，背板为工字型框架，背板下部两端分别与两个横杆活动连接，横杆另一端通过髋关节组件与大腿杆上端活动连接。

3.根据权利要求2所述的一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述背板与横杆之间还设有支撑阻尼器，所述支撑阻尼器为两个，两个支撑阻尼器分别设置在背板上部两端与横杆之间。

4.根据权利要求2所述的一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述髋关节组件包括双耳套环、髋关节电机和枢轴，所述双耳套环与横杆外侧端部固定连接，髋关节电机外壳与双耳套环的外侧固定连接，髋关节电机输出轴与枢轴连接，枢轴与大腿杆上端固定连接，枢轴设置双耳套环之间、且两端与双耳套环的内孔配合。

5.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述足支撑座上端与足连接杆固定连接，足支撑座下端与鞋底为活动连接，使足支撑座能够相对鞋底上下滑动，足支撑座与鞋底之间设有足弯曲板簧，所述足弯曲板簧为弧形，所述足弯曲板簧上端与足支撑座上端固定连接，足弯曲板簧下端自由插入足支撑座下端卡槽。

6.根据权利要求5所述的一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述鞋底上设有两个与控制盒相连的压力传感器，两个压力传感器分别设置在鞋底的前部和后部。