[发明专利]四轴串联超大管切割机器人

权利要求书

1.一种四轴串联超大管切割机器人，包括枪摆机构、半径臂机构、伸缩臂机构、升降臂机构，其特征在于：所述枪摆机构位于半径臂机构上侧且靠近管子一侧；所述半径臂机构通过螺栓与枪摆机构固连，其轨道轴线与管子轴线相垂直；所述伸缩臂机构通过螺栓与半径臂机构固连且位于远离枪摆机构一侧，其轨道轴线与管子轴线相平行；所述升降臂机构通过螺栓与伸缩臂机构固连，其轨道轴线与管子轴线相垂直，其下方安装有滚轮，可以在地面移动。

2.根据权利要求1所述的一种四轴串联超大管切割机器人，其特征在于：所述枪摆机构的构成包括割枪、割枪夹、枪摆用减速器连架、轨道齿轮、枪摆用齿轮、轨道轮、枪摆用减速器、枪摆用电机、枪摆连架；所述割枪与割枪夹同轴安装，割枪指向管子一侧；所述枪摆用减速器连架上安装有割枪夹、轨道轮、枪摆用减速器，其中割枪夹和枪摆用减速器相对安装于枪摆用减速器连架外面的两侧，割枪夹安装于枪摆用减速器连架长端一侧，轨道轮安装于枪摆用减速器连架的内面；所述枪摆用电机与枪摆用减速器同轴且通过螺栓固连；所述枪摆用齿轮安装在枪摆用减速器轴端且位于枪摆用减速器连架内面，枪摆用齿轮与轨道齿轮相互啮合，并且在轨道轮的约束下带动枪摆用减速器连架沿着轨道齿轮圆周运动；所述枪摆连架通过螺栓与轨道齿轮固连。

3.根据权利要求1所述的一种四轴串联超大管切割机器人，其特征在于：所述半径臂机构的构成包括半径架、丝母架、滚珠丝母、滚珠丝杠、半径臂用直线滑轨、半径臂用滑块、半径臂用电机、半径臂用电机支架、枪摆半径连架、联轴器、滚珠丝杠支架；所述滚珠丝杠与滚珠丝母及滚珠丝杠支架轴孔同轴连接，滚珠丝母镶嵌于丝母架轴孔当中；所述联轴器一端连接滚珠丝杠，另一端连接半径臂用电机，半径臂用电机与半径臂用电机支架轴孔同轴连接；所述半径架上面依次安装有半径臂用电机支架、滚珠丝杠支架、半径臂用直线滑轨；所述半径臂用直线滑轨上面安装有半径臂用滑块，其上面安装有枪摆半径连架，其侧面安装有丝母架。

4.根据权利要求1所述的一种四轴串联超大管切割机器人，其特征在于：所述伸缩臂机构的构成包括伸缩臂、伸缩用滑轨、伸缩用滑块、伸缩用齿条、伸缩用齿轮、伸缩用电机、伸缩用减速器、伸缩用减速器支架、半径伸缩连架；所述伸缩臂相对两侧面各安装一条伸缩用滑轨，其上面安装伸缩用齿条；所述伸缩用电机、伸缩用减速器、伸缩用齿轮同轴安装，伸缩用齿轮与伸缩用齿条相互啮合；所述伸缩用减速器支架通过螺栓与伸缩用减速器固连；所述半径伸缩连架通过螺栓与伸缩用滑块固连。

5.根据权利要求1所述的一种四轴串联超大管切割机器人，其特征在于：所述升降臂机构的构成包括：升降连架、升降用电机、蜗轮蜗杆减速器、升降用齿轮、升降用齿条、升降座臂、升降用滑轨、升降用滑块、滚轮；所述升降连架上安装有蜗轮蜗杆减速器；所述升降用电机与蜗轮蜗杆减速器通过螺栓固连，蜗轮蜗杆减速器输出轴与升降用齿轮同轴安装；所述升降用滑块安装在升降用滑轨上，升降用滑块的上面与升降连架通过螺栓固连；所述升降座臂上安装有升降用滑轨和升降用齿条，升降座臂下面安装有滚轮，使得超四轴串联大管切割机器人可以在地面任意移动。