[发明专利]拇指部位双指节驱动器

权利要求书

1.一种拇指部位双指节驱动器，用于与计算机、机械手交互作用的装置，由拇指近指节基座(4)、拇指远指节基座(3)和驱动部件(111)组成；

其特征在于：

该装置通过穿戴的方式固定在操作者手上；

拇指近指节基座(4)固定于人手的拇指近指节部位，拇指远指节基座(3)固定于人手的拇指远指节部位，拇指近指节基座(4)和拇指远指节基座(3)通过连杆铰接，铰接处安装有驱动部件(111)；

拇指部位双指节驱动器在检测手指关节运动的角度和状态的同时可根据需要对其施加力的作用实现力反馈控制。

2.根据权利要求1所述的拇指部位双指节驱动器，其特征在于：所述驱动部件(111)包括电机(40)和离合装置，所述离合装置由离合装置摩擦片(41)、摩擦片滑杆(42)、回位拉簧(43)、离合装置盖(44)组成，摩擦片滑杆(42)与电机(40)的轴固接，两片离合装置摩擦片(41)分别套入摩擦片滑杆(42)两端，两片离合装置摩擦片(41)之间连接有回位拉簧(43)，离合装置盖(44)套入电机(40)的轴，离合装置盖(44)与电机(40)的轴之间为滑动接触，离合装置盖(44)上设有传动齿轮。

3.根据权利要求1所述的拇指部位双指节驱动器，其特征在于：拇指远指节基座(3)固定于人手的拇指远指节部位，拇指远指节基座(3)的一端为包围拇指远指节的柱形，另一端为半球形，整个基座的纵截面为“U”形，开口朝向拇指指间关节DIP，在拇指远指节基座(3)上位于拇指远指节外侧面的位置设有一滑槽，摇臂(25)一端嵌入拇指远指节基座(3)的滑槽内，并通过螺钉(24)限位，所述摇臂(25)内嵌轴承(23)另一端与角度传感器(18)的轴通过螺钉(36)固接，所述角度传感器(18)由齿轮箱底座(22)及螺钉(35)固定于拇指近指节基座(4)的孔座(K)内，所述摇臂(25)上的齿轮通过减速齿轮组(60)的配合与安装在拇指近指节基座(4)上的驱动部件(111)的齿轮啮合，该驱动机构通过齿轮箱盖(49)固定。