[发明专利]一种机器人及其大扭矩可旋转式关节动力装置

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于：其转动关节安装了大扭矩可旋转式关节动力装置。

2.如权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：其基座(31)或腰臂(33)或大臂(35)或小臂(37)或腕部(39)的转动关节安装了大扭矩可旋转式关节动力装置。

3.如权利要求1所述的一种大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：包括往复运动的活塞(17)、与活塞(17)相连的导向件(14)，在活塞(17)端和导向件(14)端分别设置主动力系统和复位动力系统；导向件(14)连接着活塞杆(23)，且导向件(14)的轴向往复运动转换为活塞杆(23)的径向转动。

4.如权利要求3所述的一种大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：所述的导向件(14)内嵌入导向钢球(16)；所述的活塞杆(23)上设置与导向钢球(16)匹配的哥特式导向槽(26)；导向件(14)往复运动带动导向钢球(16)沿哥特式钢球槽运动，进而带动活塞杆(23)径向转动。

5.如权利要求3所述的一种大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：所述的导向件(14)与活塞杆(23)之间采用滚珠丝杆连接结构；导向件(14)的轴向往复运动带动活塞杆(23)径向转动。

6.如权利要求3所述的一种大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：活塞杆(23)上螺旋设置活塞杆钢球(29)，导向件(14)内壁设置有配合槽。

7.如权利要求3所述的一种大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：所述的主动力系统为气动系统或液压动力系统或机械传动系统；所述的复位动力系统为气动系统或液压动力系统或机械传动系统或弹簧。

8.如权利要求7所述的一种大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：所述的气动系统为抽排气动力单元或气体弹簧；所述的液压动力系统包括注液孔和密闭的液压腔。

9.如权利要求3所述的一种大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：所述的导向件(14)外部设置缸体(22)，导向件(14)沿缸体(22)内部限位往复运动，活塞杆(23)一端或两端伸出所述的缸体(22)外。

10.如权利要求3或5或7或9所述的一种大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：所述的活塞(17)端部设置液压腔，并与注液孔连接；导向件(14)端部下方设置氮气弹簧(13)；氮气弹簧(13)缸体上方设置限位块(6)；活塞杆(23)一端穿过活塞(17)伸出缸体上端盖(1)外，并通过密封圈、轴承调整垫(21)、轴承密封和限位；活塞杆(23)另一端依次通过轴承、轴承座(8)、调整垫(10)、螺母(11)顶到或穿过下端盖(12)；导向件(14)外部设置导向件导向槽(25)通过滚动钢球(5)沿缸体(22)内部限位往复运动；氮气弹簧(13)通过安装座(7)固定在轴承座(8)上；缸体(22)外部设置有安装孔；在注液孔上下两侧分别设置一道O型密封圈；所述的哥特式导向槽(26)为三道或二道或一道。