[发明专利]用于传输消息的方法和装置

权利要求书

1.一种用于传输消息的方法，其特征在于，所述方法包括：

将操作系统分配的共享内存区划分为用于存储不同优先级消息的多个内存块，其中，消息为无人驾驶车辆行驶过程中智能化控制系统下发的控制指令，所划分的内存块的数量是基于所要发送的消息的级别数量确定的；

对于所述多个内存块中的每个内存块，将该内存块划分为具有连续的序号的至少一个内存单元；

根据待传输消息的优先级从所述多个内存块中确定出用于存储所述待传输消息的目标内存块；

将所述待传输消息写入所述目标内存块的内存单元。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待传输消息写入所述目标内存块的内存单元，包括：

从所述目标内存块中确定当前未被写入的内存单元作为所述待传输消息的待写入内存单元；

对所述待写入内存单元进行加锁操作之后，将所述待传输消息写入所述待写入内存单元；

响应于所述待写入内存单元被写入结束，对所述待写入内存单元执行解锁操作，并通过广播发送写入结束的通知。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将操作系统分配的共享内存区划分为用于存储不同优先级消息的多个内存块，包括：

将操作系统分配的共享内存区划分为普通优先级内存块和至少一个高优先级内存块，其中，消息的优先级包括普通优先级和不同级别的高优先级，高优先级的级别数与所述至少一个高优先级内存块的数量相对应，所述普通优先级内存块用于存储优先级为普通优先级的消息，各个高优先级内存块分别用于存储不同级别的高优先级消息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述待传输消息的优先级为高优先级时，所述方法还包括：

在将所述待传输消息写入所述目标内存块的内存单元之后，将该内存单元的标志位设置为真。

5.一种用于传输消息的方法，其特征在于，所述方法包括：

将操作系统的共享内存区的地址映射到自身的地址空间内，其中，所述共享内存区包括普通优先级内存块和至少一个高优先级内存块，所述普通优先级内存块和所述至少一个高优先级内存块都包括设置有连续序号的至少一个内存单元，其中，所述共享内存区的内存块中存储的消息为无人驾驶车辆行驶过程中智能化控制系统下发的控制指令，所述共享内存区所划分的内存块的数量是基于发送进程所要发送的消息的级别数量确定的；

响应于所述普通优先级内存块的一个内存单元消息被读取结束，查找所述至少一个高优先级内存块中是否有标志位为真的内存单元；

如果有，则从标志位为真的内存单元读取消息，并在读取结束之后将标志位设置为假。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果没有，则读取所述普通优先级内存块中被最后读取结束的内存单元的下一个内存单元存储的消息。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述普通优先级内存块用于存储优先级为普通优先级的消息，所述至少一个高优先级内存块中的各个高优先级内存块分别用于存储不同级别的高优先级消息；以及

所述查找所述至少一个高优先级内存块中是否有标志位为真的内存单元，包括：

根据所存储消息的优先级从高到低的顺序依次查找所述至少一个高优先级内存块中的各个内存单元的标志位是否为真，其中，在各个高优先级内存块中查找时，按照内存单元序号依次查找。

8.一种用于传输消息的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一划分模块，用于将操作系统分配的共享内存区划分为用于存储不同优先级消息的多个内存块，其中，消息为无人驾驶车辆行驶过程中智能化控制系统下发的控制指令，所划分的内存块的数量是基于所要发送的消息的级别数量确定的；

第二划分模块，用于对于所述多个内存块中的每个内存块，将该内存块划分为具有连续的序号的至少一个内存单元；

确定模块，用于根据待传输消息的优先级从所述多个内存块中确定出用于存储所述待传输消息的目标内存块；

写入模块，用于将所述待传输消息写入所述目标内存块的内存单元。