[发明专利]一种露天矿山的无人挖掘装载运输系统

权利要求书

1.一种露天矿山的无人挖掘装载运输系统，其特征在于：包括无人挖掘装载系统和无人运输车队控制系统；无人挖掘装载系统用于挖掘矿石并将矿石自动装载在矿石运输车上；

无人运输车队控制系统包括主控制室、头车和跟车，跟车为所述矿石运输车，跟车和头车之间安装跟随系统，跟车通过该跟随系统跟随头车的实际行进轨迹前行，头车采用差分GPS技术进行位置定位，主控制室用于实时与头车和跟车通信，头车内置用于记录安全行驶路径的路径记忆模块，头车沿该安全行驶路径行驶，头车还安装路面平整度检测装置，路面平整度检测装置用于检测车身倾角并内设报警倾角值和极限倾角值，路面平整度检测装置检测到位于所处路面位置的车身倾角大于等于该报警倾角值时，向主控制室发送该位置路面的不平整报警信息；路面平整度检测装置检测到位于所处路面位置的车身倾角大于等于该极限倾角值时，向主控制室发送该位置路面的不平整紧急报警信息，并控制头车和跟车停止前行；

极限倾角值小于头车和跟车的实际翻车倾角值。

2.如权利要求1所述的一种露天矿山的无人挖掘装载运输系统，其特征在于：所述头车为非矿石运输车，头车两侧安装和跟车前后轮距一致的附加轮。

3.如权利要求1所述的一种露天矿山的无人挖掘装载运输系统，其特征在于：还包括报警解除装置，用于向主控制室发送报警解除信号，所述路面平整度检测装置为采用陀螺仪检测头车的车身倾角。

4.如权利要求1所述的一种露天矿山的无人挖掘装载运输系统，其特征在于：所述头车和跟车还安装有RFID识别模块和红外识别模块中的一种以上，RFID识别模块读取到具有RFID标签的移动物靠近时，控制头车和跟车停止前行；红外识别模块探测到人或动物靠近时，控制头车和跟车停止前行。

5.如权利要求1所述的一种露天矿山的无人挖掘装载运输系统，其特征在于：所述头车安装有四周测障用的声呐识别模块和/或头车的前端安装除障推土板，声呐识别模块检测到前方有障碍物时，控制头车和跟车停止前行，并向主控制室发送障碍报警信息。

6.如权利要求1所述的一种露天矿山的无人挖掘装载运输系统，其特征在于：所述头车和跟车行驶道路两侧的路边间隔安装信标，每个信标均安装有控制信号发射器、红外发射器和红外接收器，信标之间通过红外发射器和红外接收器连接，头车或跟车碰触红外发射器发射的红外线时，具有接收该红外线的信标向该头车或跟车发送远离控制信号，该头车或跟车接收到该远离控制信号时向远离该路边的方向偏离行驶。

7.如权利要求1所述的一种露天矿山的无人挖掘装载运输系统，其特征在于：所述无人挖掘装载系统包括无人挖掘机、推土机、斜坡道、输送装置和卸料装置，矿体外侧具有水平平台，水平平台外侧预设置斜坡道，无人挖掘机和推土机置于水平平台上，无人挖掘机用于自动挖掘矿体的矿石并将挖掘的矿石堆放在无人挖掘机行进轨迹的外侧，推土机用于将堆放的矿石推下斜坡道，输送装置的一端安装于斜坡道底部，输送装置另一端安装于卸料装置的卸料斗上方，卸料装置的出料口安装自动阀门，卸料装置下方安装检测跟车是否在出料口下方的感应器，感应器检测到跟车时打开自动阀门进行卸料。

8.如权利要求7所述的一种露天矿山的无人挖掘装载运输系统，其特征在于：所述无人挖掘机内置用于挖掘控制的单片机，所述无人挖掘机的行进轨迹为沿矿体边缘直线行走，所述矿石堆放呈直线形且和斜坡道平行布置。

9.如权利要求7所述的一种露天矿山的无人挖掘装载运输系统，其特征在于：所述输送装置安装有用于吸收矿石下落冲击力的缓冲床，缓冲床设置重物感应装置，重物感应装置检测到重物时驱动输送装置工作。