[发明专利]一种基于板宽的剪板机剪程控制方法

权利要求书

1.一种基于板宽的剪板机剪程控制方法，其步骤包括调整数学模型阶段和剪切阶段；

所述调整数学模型阶段：

首先测量当前剪切角度将其设置为标定角度α_norm；

调节剪板机剪切角度，记录下最大剪切板宽W₁和最小剪切板宽W₀以及对应的监测电位计采集到的电压值(V₁、V₀)；

剪切板宽W计算模型：

W＝K_norm×V+B_norm (1-3)

其中：乘常数加常数B_norm＝W₀-K_norm×V₀；

在标定角度α_norm下执行剪切动作，记录下多个实际剪切板宽W_act和对应的电位计采集到的电压值Vact，用公式1-3计算出与之对应的目标剪切板宽W_target，计算剪切板宽误差W_ε：

W_ε＝W_act－W_target

多个W_ε取平均，该平均差值即为标定角度下的提前停止剪切板宽

将剪切角度α调整至大于标定角度α_norm，此时提前停止剪切板宽修正系数在此剪切角度α下执行剪切动作，记录下实际剪切板宽W_act和对应的电位计采集到的电压值Vact并计算与之对应的目标剪切板宽W_target，计算剪切板宽误差W_ε；校验调整提前停止剪切板宽数学模型的提前停止剪切板宽补偿系数：当实际剪切板宽W_act大于目标板宽W_target时，减小提前停止剪切板宽补偿系数C1值，反之增加提前停止剪切板宽补偿系数C1值；多次调节提前停止剪切板宽补偿系数C1大小，直到剪切板宽误差W_ε≤设定的限值；

将剪切角度α调整至小于标定角度α_norm，此时K_tan＞1，在此剪切角度α下执行剪切动作，记录下实际剪切板宽W_act和对应的电位计采集到的电压值Vact并计算与之对应的目标剪切板宽W_target，计算剪切板宽误差W_ε；校验调整提前停止剪切板宽数学模型的提前停止剪切板宽补偿系数：当实际剪切板宽W_act大于目标板宽W_target时，首先增大提前停止剪切板宽补偿系数C2，在增大C2无法减小实际剪切板宽和目标剪切板宽之间的误差时可增大补偿系数C3，反之减小提前停止剪切板宽补偿系数(C2，C3)；通过调节提前停止剪切板宽补偿系数(C2，C3)大小，达到剪切板宽误差W_ε≤设定的限值；

当提前停止剪切板宽补偿系数C1、C2和、C3调整完毕，得到提前停止剪切板宽数学模型：

Wstopα-=Wstopαnorm×Ktan+(Ktan-1)×Wstopαnorm×C1(Ktan<1)Wstopαnorm×Ktan+(Ktan-1)×Wstopαnorm×C2+(Ktan-1)2×Wstopαnorm×C3(Ktan>1)---(1-10)]]>

进入所述剪切阶段；

所述剪切阶段：

首先测定剪板机当前的剪切角度α的值；

提前停止剪切板宽数学模型，计算出当前剪切角度下的提前停止剪切板宽同时实时监测电位计采集到的电压值，计算出剪切角度α下的剪切板宽W：

W=W0+tan(αnorm)tan(α)Knorm×(V-V0)---(1-6)]]>

当刀架运行至提前停止剪切板宽区域时，运动控制部件停止剪切动作，刀架依靠惯性运行至目标剪切板宽。