[发明专利]一种水火弯板智能机器人快速示教系统及方法

权利要求书

1.一种水火弯板智能机器人快速示教系统，其特征在于，包括：机架组件，设置在机架组件上的机头组件以及控制装置；

机头组件设有火枪头和激光测量装置；

控制装置包括：多轴运动执行单元，上位机；

所述上位机分别与所述多轴运动执行单元和激光测量装置连接，上位机用于通过人机交互方式，获取用户输入的示教数据信息及火枪头和加工钢板之间的预设距离范围，并将示教数据信息传输至多轴运动执行单元；

所述多轴运动执行单元分别与机架组件和机头组件电连接，多轴运动执行单元用于根据获取的示教数据信息，控制机架组件和机头组件联动运行，通过控制机架组件的空间位置及机头组件的火枪头姿态，实现对钢板的线状加热成型；

所述激光测量装置用于获取火枪头与钢板之间的预设距离数据信息，并实时测量火枪头和加工钢板之间的距离，将测量的火枪头和加工钢板之间的距离传输至控制装置，使控制装置通过多轴运动执行单元控制机架组件和机头组件联动运行，将火枪头和加工钢板之间的距离保持在预设距离范围内；

机架组件包括：两架并列设置的门字梁，横跨在两架门字梁之间，并分别与两架门字梁连接的水平横向梁，水平横向梁上设有竖直纵向梁，机头组件设置在竖直纵向梁的端部；

两架门字梁上分别设有X轴导引机构，水平横向梁分别搭设在X轴导引机构上，使水平横向梁沿着两架门字梁的X轴导引移动；水平横向梁设有Y轴导引机构，竖直纵向梁设有Z轴导引机构，水平横向梁与竖直纵向梁之间设有搭接部，搭接部分别设置Y轴导引机构和Z轴导引机构上，搭接部使竖直纵向梁带动机头组件沿着Y轴导引机构做水平移动，使竖直纵向梁带动机头组件沿着Z轴导引机构做升降移动；

机头组件包括：RX轴导引机构和RZ轴导引机构；

RX轴导引机构和RZ轴导引机构分别与火枪头连接，RX轴导引机构用于导引火枪头沿着竖直方向转动调整火枪头姿态，RZ轴导引机构用于导引火枪头沿着水平方向转动调整火枪头姿态；

所述上位机包括：数据处理模块；

所述数据处理模块用于根据用户输入的示教数据信息及火枪头和加工钢板之间的预设距离范围，计算火路数据；其中火路数据包括：加工火路的条数，每一条加工火路的点数，火枪头运动到加工点的速度值，每一个加工点的位置信息；每一个加工点的位置信息包含有X轴、Y轴、Z轴空间坐标数据信息，火枪头的姿态数据信息；将上述信息传输至多轴运动执行单元。

2.根据权利要求1所述的水火弯板智能机器人快速示教系统，其特征在于，

所述激光测量装置使火枪头和加工钢板之间的距离保持在35±3mm。