[发明专利]使用了视觉传感器的机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种使用视觉传感器来提高对人的安全性的机器人系统。

背景技术

在日本专利第5582422号公报中，机器人在限制人进入的动作区域内进行动作。然后，在机器人实施某一工序时检测出人来访到该动作区域时，若在该时间点使机器人的动作停止则会成为在预定的不良阶段的停止，这种情况下，机器人在进行到某一工序以后的其它工序之后被停止。

另外，在日本特开平5-77179号公报中公开了以下技术：在机器人进行动作时被输入请求维护信号的情况下，关于输入请求维护信号时的程序块量，进行动作直至该程序块的程序块结束(block end)为止然后使机器人停止，接着，将机器人设为适合于维护的规定姿势。

并且，在日本专利第4405468号公报中公开了以下技术：通过至少两个不同的方法对由第一图像记录单元和第二图像记录单元记录的图像进行分析，在任一个分析中检测出异物的情况下，使机器人停止。

日本专利第5582422号公报

日本特开平5-77179号公报

日本专利第4405468号公报

发明内容

然而，在日本专利第5582422号公报中，需要预先定义不良阶段来进行编程。因而，在将日本专利第5582422号公报的技术应用于现有的机器人系统时，需要对该机器人系统的程序进行变更或对控制部的电路进行变更。这种变更所需的成本、工时较大。而且，程序和电路的变更要求高度的熟练度和谨慎，因此作业人员受到限制，在机器人系统的现场难以自由地变更。另外，在发生变更错误的情况下，由于变更后的机器人系统反过来有可能使人处于危险，因此，通常不能积极地进行现有机器人系统的程序等的变更。

在日本特开平5-77179号公报中，需要事先设定适合于维护的规定姿势的信息和使机器人移动至该姿势为止的信息。另外，在日本特开平5-77179号公报中，在输入请求维护信号之后，机器人通过程序块结束而暂时停止。因此，在从结束程序块的停止位置移动至适合于维护的规定姿势时，机器人有可能与障害物接触。在维护结束之后返回到程序块结束的停止位置时，也产生相同的问题。

并且，日本专利第4405468号公报中的机器人的停止位置是检测出异物时的位置，因此不指定机器人的停止位置。然而，根据机器人的停止位置不同，有时难以再次开始机器人的动作。

本发明是鉴于这种情形而完成的，目的在于提供一种不对程序等变更就能够应用于现有系统并且不会使人处于危险的机器人系统。

为了完成上述目的，根据第一发明，提供一种机器人系统，包括配置在机器人动作分区的机器人以及控制该机器人使得该机器人在上述机器人动作分区中进行动作的机器人控制部，其特征在于，上述机器人系统具备：摄像部，其拍摄预定分区，该预定分区至少包括上述机器人动作分区的一部分；图像处理部，其对通过该摄像部拍摄得到的图像进行处理；进入请求部，在请求人进入到上述预定分区时操作该进入请求部；进入准备信号，其表示是受理该进入请求部的操作的进入准备状态；以及信号输出部，其根据上述图像处理部的处理结果来输出进入允许信号，该进入允许信号用于在通过上述进入请求部请求了人进入到上述预定分区的状态下允许上述人进入到上述预定分区，在通过上述图像处理部检测出上述机器人的动作停止的情况下，通过上述信号输出部输出上述进入准备信号，然后，在上述人使用上述进入请求部请求进入到上述预定分区的情况下，输出使上述机器人的作业停止的指令，或者输出使上述机器人的作业停止的指令和上述人进入所需的使上述机器人系统中一部分停止的指令这两个指令，通过上述信号输出部输出上述进入允许信号。

根据第二发明，在第一发明中，上述信号输出部根据上述图像处理的处理结果来输出不能进入信号以及上述进入允许信号中的至少某一个信号，其中，该不能进入信号表示在上述机器人进行动作时上述人不能进入到上述预定分区的状态。

根据第三发明，在第一或第二发明中，只要在通过上述图像处理部检测出上述机器人在预先示教的停止位置上停止了其动作的情况下，就从上述信号输出部输出上述进入准备信号，然后，在上述人使用上述进入请求部请求了进入到上述预定分区的情况下，输出使上述机器人的作业停止的指令，或者输出使上述机器人的作业停止的指令和上述人进入所需的使上述机器人系统中一部分停止的指令这两个指令。

根据第四发明，在第一至第三中任一项的发明中，在通过上述图像处理部检测出上述人从上述预定分区退出的情况下，使上述机器人系统的上述一部分或上述机器人再次启动。