[发明专利]一种车道序号的生成方法和装置

权利要求书

1.一种车道序号的生成方法，其特征在于，包括：

确定车道组，所述车道组包含至少两条车道，所述车道组中包含的车道属于同一条道路且行车方向相同；

对所述车道组中包含的车道进行两两组合，得到多个车道对；

针对每个车道对，根据所述车道对包含的两条车道的形状点以及行车方向，确定出所述两条车道的相对位置关系；

根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道对包含的两条车道的形状点以及行车方向，确定出所述两条车道的相对位置关系包括：

选取所述车道对中的其中一条车道作为基准车道；

沿着基准车道行车方向依次选取两个形状点，以选取的第一个形状点为起点直线连接第二个形状点，得到该基准车道的车道向量；

从所述车道对的另一条车道上选取一个形状点作为目标形状点，以所述第一个形状点为起点直线连接所述目标形状点，得到参考车道向量；

根据从所述基准车道的车道向量到所述参考车道向量的夹角的角度值，确定出所述两条车道的相对位置关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据从所述基准车道的车道向量到所述参考车道向量的夹角的角度值，确定出所述两条车道的相对位置关系包括：

当所述夹角的角度值小于180°时，确定所述另一条车道位于所述基准车道的右侧，并为所述基准车道赋予表征左侧位置的第一标记，为所述另一条车道赋予表征位于右侧位置的第二标记；

当所述夹角的角度值大于180°时，确定所述另一条车道位于所述基准车道的左侧，并为所述基准车道赋予第二标记，为所述另一条车道赋予第一标记。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一标记为预设的第一数值，所述第二标记为预设的第二数值；

所述根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号包括：

针对所述车道组中的每一个车道，计算该车道在各个车道对中的第一标记和第二标记的和值；

按照和值由小到大或由大到小的顺序将所述车道组中各车道进行排列；

按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道组中各车道的车道序号。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一标记为预设的第一标识，所述第二标记为预设的第二标识；

所述根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号包括：

针对所述车道组中的每条车道，统计该车道在各车道组中累计得到的第一标识或第二标识的总数目；

按照总数目从大到小或从小到大的顺序将所述车道组中各车道进行排列；

按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道组中各车道的车道序号。

6.一种车道序号的生成装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定车道组，所述车道组包含至少两条车道，所述车道组中包含的车道属于同一条道路且行车方向相同；

组合单元，用于对所述车道组中包含的车道进行两两组合，得到多个车道对；

第二确定单元，用于针对每个车道对，根据所述车道对包含的两条车道的形状点以及行车方向，确定出所述两条车道的相对位置关系；

车道序号生成单元，用于根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号。