[发明专利]车辆驾驶辅助系统及方法

权利要求书

1.一种车辆驾驶辅助系统，所述系统用于在车辆停入车位中之后将所述车辆调整到目标位置，所述目标位置是所述车辆与所述车位平行并且所述车辆的相对边缘到邻近的车位边界线的距离相同的位置，所述系统包括：

信息采集单元，其用于获取所述车辆的边缘的位置信息和车位边界线的位置信息；

存储单元，其用于存储所述车辆的自身结构参数，以及所述车辆从所述车位中的不同位置处调整到所述目标位置的多个行驶轨迹；以及

控制单元，其配置成基于所述信息采集单元获取的所述车辆的边缘和所述车位边界线的位置信息以及所述存储单元所存储的所述车辆的自身结构参数，判断所述车辆是否处于所述目标位置，并且在所述车辆不处于所述目标位置的情况下，从所述存储单元获取使从所述车辆的当前位置调整到所述目标位置处的行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中

所述控制单元配置成基于所述信息采集单元所获取的信息和所述存储单元所存储的所述车辆的自身结构参数，计算所述车辆的沿前后方向的中心线与所述车位的长边界线之间的角度关系以及所述中心线上的特定点到所述车位的一对长边界线的距离之间的关系，并基于计算得到的所述角度关系和所述距离之间的关系来判断所述车辆是否处于所述目标位置。

3.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助系统，其中

所述控制单元配置成当所述车辆的沿前后方向的中心线与所述车位的长边界线之间的角度大于第一阈值，和/或所述中心线上的特定点到所述车位的一对长边界线的距离之差的绝对值大于第二阈值的情况下，判断为所述车辆不处于所述目标位置。

4.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助系统，其中

所述控制单元配置成在所述车辆的沿前后方向的中心线与所述车位的长边界线之间的角度小于等于所述第一阈值并且所述中心线上的特定点到所述车位的一对长边界线的距离之差的绝对值小于等于第二阈值的情况下，基于所述车辆的前后边缘到所述车位的邻近短边界线的距离之间的关系来判断所述车辆是否处于所述目标位置。

5.根据权利要求4所述的车辆驾驶辅助系统，其中

所述控制单元配置成利用所述车辆的沿前后方向的中心线与所述车位的长边界线的角度以及所述中心线上的特定点在所述车位中的相对位置来表示所述车辆在所述车位中的当前位置，以从所述存储单元获取与所述车辆在所述车位中的当前位置对应的、用于使所述车辆调整到所述目标位置的行驶轨迹。

6.根据权利要求5所述的车辆驾驶辅助系统，还包括

输出单元，所述输出单元在所述控制单元判断为所述车辆不处于所述车位的目标位置的情况下，从所述控制单元获取所述行驶轨迹，并且使所述车辆按照所述行驶轨迹调整到所述目标位置。

7.一种车辆驾驶辅助方法，所述方法用于在车辆停入车位中之后将所述车辆调整到目标位置，所述目标位置是所述车辆与所述车位平行并且所述车辆的相对边缘到邻近的车位边界线的距离相等的位置，所述方法包括以下步骤：

获取所述车辆的边缘的位置信息和车位边界线的位置信息；

存储所述车辆的自身结构参数，以及所述车辆从所述车位中的不同位置处调整到所述目标位置的多个行驶轨迹；以及

基于所获取的所述车辆的边缘和所述车位边界线的位置信息以及所存储的所述车辆的自身结构参数，判断所述车辆是否处于所述目标位置，并且在所述车辆不处于所述目标位置的情况下，获取使从所述车辆的当前位置调整到所述目标位置处的行驶轨迹。

8.一种车辆，所述车辆装备有如权利要求1-6所述的车辆辅助驾驶系统。