[发明专利]用于操纵医疗器械通过连接的人体通道的具有多种操作模式的医疗系统

权利要求书

1.一种医疗系统，其包含：

操作者输入设备；

医疗器械；

至少一个插入致动器；

至少一个操纵致动器；以及

控制装置，其用于响应于在正常控制模式下所述操作者输入设备的插入命令移动来命令所述至少一个插入致动器在插入方向上移动所述医疗器械，并且用于在所述正常控制模式下根据编程的导航路径命令所述至少一个操纵致动器操纵所述医疗器械，并且

用于当所述正常控制模式通过接收到操作者已经通过所述输入设备在与所述正常控制模式下规定的所述编程的导航路径的相反方向的操纵方向上命令所述医疗器械的移动超过所述操作者输入设备的阈值移动的指示而被手动超越控制时，命令所述至少一个操纵致动器使所述医疗器械根据所述操作者输入设备的操纵命令移动被操纵。

2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述编程的导航路径指示根据所述医疗器械的当前插入位置确定的操纵方向。

3.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述控制装置使轻推力施加在所述操作者输入设备上，以便按照所述编程的导航路径指示操纵方向。

4.根据权利要求1所述的医疗系统，其还包含显示屏，其中所述控制装置使得按照所述编程的导航路径的操纵方向的指示显示在所述显示屏上。

5.根据权利要求1所述的医疗系统，其中在所述操作者释放所述编程的导航路径的所述超越控制之后，所述控制装置根据所述医疗器械的当前姿势更新所述编程的导航路径。

6.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述控制装置通过在所述插入方向上超过阈值量的变化检测所述医疗器械在所述插入方向上的移动。

7.根据权利要求1所述的医疗系统，其中如果所述操作者超越控制所述编程的导航路径，则根据操作者与所述操作者输入设备的交互在插入方向和收回方向上移动所述医疗器械。