[发明专利]一种书页翻页抓取机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种抓取机械，具体涉及一种书页翻页抓取机械手。

背景技术

现代社会随着互联网的迅速发展，许多人的学习和阅读方式逐渐由纸质的书籍变成电子书的阅读，电子书的方便是显而易见的，不用随身带着沉重的书籍行走，只需要一个移动设备就能随时随地尽情的阅读感兴趣的资料。电子书越来越受到年轻人的喜爱，而如何将以前的书籍甚至档案转换成电子书就成为一个比较难的方式。现在的技术大多采用对书籍档案一页一页拍照的方式，面对成千上万甚至更多的书籍档案这种方式往往显得力不从心，后来出现了能自动翻书扫描的仪器，但在翻页这个动作上却一直存在比较大的困难。用人工的方式效率低还容易损坏纸张，采用胶带的方式，也会出现损坏纸张的可能性同时胶带不能循环使用，需要更换胶带，对使用方造成使用成本的增加。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有自动翻书仪器在翻页这个动作上比较麻烦，容易损坏纸张，提供了一种书页翻页抓取机械手，该机械手采用了真空吸附结构来对书页进行翻页，不会对纸张造成损坏，同时方便快捷，提高了翻页效率，而且能够循环使用，降低使用成本。

本发明通过下述技术方案实现：

一种书页翻页抓取机械手，包括横梁，所述横梁上设置有若干个能够吸附页面的吸附装置，且吸附装置能够随着横梁同步进行转动。现在的技术大多采用对书籍档案一页一页拍照的方式，面对成千上万甚至更多的书籍档案这种方式往往显得力不从心，后来出现了能自动翻书扫描的仪器，但在翻页这个动作上却一直存在比较大的困难。用人工的方式效率低还容易损坏纸张，采用胶带的方式，也会出现损坏纸张的可能性同时胶带不能循环使用，需要更换胶带，对使用方造成使用成本的增加，而本方案设计的书页翻页抓取机械手，通过采用吸附装置对页面吸附，使得抓取牢固，而且动作迅速，不会对纸面造成损坏。现在能自动翻书扫描的仪器，其翻书时都是采用胶带对页面粘合的方式来完成翻页，由于粘合时受力不均匀以及其它问题，都容易造成纸张损坏，尤其是一些珍贵或者年代久远的书籍，其书页本身的材质差或者保存环境差，页面发脆或者韧性不足，采用胶带粘合时很容易造成页面撕坏，造成不可弥补的损失，而采用吸附的方式，则是利用产生的负压对页面进行吸附，不会对页面产生横向剪切力，其受力作用面大，单位面积对页面的冲击小，而且采用的是柔性接触，页面本身韧性能够承受吸附应力，能够对页面进行保护，同时无污染，特别环保，不会污染环境，没有光、热，电磁等产生，因此采用吸附方式的书页翻页机械手将成为未来主要的使用方式，得到大力发展。

还包括呈凵形的翻页臂，所述横梁设置在翻页臂的内腔中，横梁的两端均连接有旋转块，且旋转块与横梁连接，横梁能够在旋转块之间绕着其自身的轴线转动，旋转块均与翻页臂的内壁连接；翻页臂的内壁上设置有直线导轨，直线导轨上安装有滑块，且滑块能够沿着直线导轨的表面移动，旋转块分别与对应的滑块固定。翻页臂是对本方案提供支撑的部件，其自身能够进行转动从而进行翻页工作，在进行翻页时横梁在旋转块之间绕着其自身的轴线转动，使得页面的重心翻过其中心线，翻页能够顺畅进行。直线导轨和滑块组合形成的导向机构是对横梁移动过程进行导向，使得其移动轨迹始终保持在同一直线上，防止出现移动不平稳的现象，避免造成翻书时不能进行精确翻页，通过将横梁的两端通过旋转块与滑块进行连接，能够随同滑块沿着直线导轨移动，从而限定了吸附翻页移动的平稳和顺畅性，并且横梁的两端能够保持同步运动，使得始终将横梁与翻页臂的立板保持在垂直状态。

吸附装置包括真空发生器和真空吸盘，真空发生器和真空吸盘之间设置有气管，气管同时与真空发生器和真空吸盘连通；真空吸盘上设置有螺纹管，螺纹管一端与真空吸盘固定且连通，螺纹管的外壁上套合有螺母，在螺纹管远离真空吸盘的一端安装有气嘴，且气嘴与气管远离真空发生器的一端连通；横梁上设置有吸盘安装块，且吸盘安装块与横梁固定，与真空吸盘固定的螺纹管穿过吸盘安装块，螺母与吸盘安装块接触。吸附的方式有多种，采用真空负压吸附的方式，能够使得吸附更加紧密，同时负压吸附的方式，能够对页面进行保护，防止页面受到横向剪切力而造成破坏，本方案采用多个结构相同的真空吸盘，在翻页时能够对同一张页面进行吸附，再随着横梁绕着旋转块转动，从而完成抓取翻页工作，真空发生器是产生真空的部件，通过气管将气流输送，气嘴是与气管进行精密连接，防止出现漏气而导致负压失效，而真空吸盘通过吸盘安装块固定在横梁上，提高稳定性。